第六章 利用补偿原理提高系统(08年).ppt

前馈－反馈控制的优点： 1 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正。 2 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： 　“可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 　“不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 扰动对被控量影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程对控制精度要求十分严格的情况。 前馈控制的应用场合 当控制通道与扰动通道的动态特性相近时－－静态前馈。 当控制通道与扰动通道的时间常数相差较大时－动态前馈。 §6-3 大迟延系统 1 迟延的形式 2 迟延对控制系统的影响 ① 容积迟延 ② 纯迟延 纯迟延的存在, 使被调量不能及时反映系统所承受的扰动, 使过程产生超调, 延长了系统的调节时间,引起系统的不稳定,严重时会引起生产事故,危及人身和设备安全． 具有纯迟延的过程被公认为较难控制的过程,其难控程度随着纯迟延τ的增加而增加 3 大迟延 纯迟延时间τ与过程的时间常数T之比大于0.3,即τ/T 0.3 当τ/T增加时,过程的相位滞后增加,增加系统超调量甚至引起系统不稳定, 严重时危及设备和人身安全． 4 大迟延对控制系统产生的危害 5 解决方法 1 利用常规调节器适应性强, 调整方便的特点,经过仔细个别的调整, 在控制要求不太苛刻的情况下,满足生产的要求． 2 在常规控制的基础上进行改动控制方案． 微分先行，中间反馈 微分先行: 只对测量值起微分作用的控制算法. 微分环节接在反馈通道中,位于设定值与测量值的比较点之前,故称微分先行.在通常的PD或PID控制算法中,微分控制作用是与偏差的变化速度成正比的, 不论设定值或测量值的突然变化, 微分控制作用十分猛烈. 因此, 采用通常的PD或PID控制算法时,设定值的调整必须比较和缓.为了不受这种限制,可以只对测量值起微分作用,而测量值一般是不会突然变化的. 对象一般都具有惯性 两种控制方案都具有较大超调量,响应速度慢. 如果在控制精度要求很高的场合,不能满足要求,需要采取其他控制手段,如补偿控制. 二 采用补偿原理克服大迟延的影响 在大迟延系统中采用的补偿方法不同于前馈补偿,它是按照过程的特性设想出一种模型加入到反馈控制系统中,以补偿过程的动态特性.这种补偿反馈因构成模型的方法不同而形成不同的方案.史密斯预估补偿方法是得到广泛应用的一种方案. Gc s Gp s Gs s R s U s Y s Y’ s - + + 史密斯预估补偿控制原理图 Gs s Kpgp s e-τs 史密斯补偿控制器的实现 - + 史密斯预估补偿器传递函数 史密斯预估补偿器的效果 1 在设定值扰动时,能够缩短控制系统的调节时间,减小超调量. 例6-2 P139 2 对负荷扰动无效果,并且会引起系统的不稳定. 3 加入史密斯预估器后系统鲁棒性降低. PID控制系统承受对象参数变化能力比带史密斯补偿器的系统强 　 PID控制系统对过程的动态性能精度要求不高,史密斯补偿方案对过程动态特性精确度要求高 动态特性参数变化对史密斯补偿控制系统的影响 ① 在模型精确时,史密斯补偿控制系统的控制质量好,ITAE小,即调节时间短,超调量小. ② 模型参数变化时,PID控制品质较稳定,其ITAE变化缓慢,而史密斯补偿控制的ITAE随对象参数变化出现大幅度变化. 说明史密斯补偿控制系统鲁棒性较差. ③ 模型难以精确时,选取的K偏小,T偏大,τ偏大对史密斯控制品质影响小. * * 第六章 利用补偿原理提高系统的控制品质 §6-1 概述 2 反馈控制系统的不足 在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果． 稳定性,准确性,快速性 干扰多：准确性难以保证，存在多种残差 迟延：快速性降低 1 反馈控制的优点 PID控制 ①原理简单, 使用方便,不需知道对象的确切模型 ②适应性强 ③鲁棒性强, 控制品质对被控对象特性的变化不敏感 鲁棒性:控制系统在其特性或参数发生变化时仍可使品质指标不变的性能 3 反馈控制的特点 ： 基于偏差来消除偏差； “不及时”的控制 ； 存在稳定性问题； 对各种扰动均有校正作用； 控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律。 问题: 是否可以在偏差产生前 扰动发生但还未影响到输出量 就让调节机构作出反应,通过对干扰进行补偿来抵消其影响,从而使被控对象不受干扰量的影