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智能控制技术在机电一体化系统中的应用 【摘 要】当下，在我国的社会生产中，机电一体化已经成为重要的模式之一，相比于传统的生产模式，具有成本低、效率高、质量好等优点。随着技术竞争的不断激烈，机电一体化技术得到了不断改进。在这种背景下，智能控制作为一种新技术被应用于机电一体化中。本文对智能控制的相关问题进行过了探讨，对其在机电一体化系统中的应用进行了梳理。 【关键词】智能控制；机电一体化；应用 引言 当前，电子技术得到了大力发展，大规模集成电路得到了广泛应用，机电一体化技术也日益成熟，在工业生产中的地位不言而喻；这同时也要求控制具有更好的效果，工业对象的非线性、变结构、时变性等特点决定了其数学模型的建立十分困难；智能控制的出现为这一难题提供了解决途径。当前，机电一体化中智能控制的应用越来越多，本文即对此展开论述。 1 智能控制简介 纵观整个控制理论的发展历程，它由传统的古典控制理论发展到现代控制理论再到智能控制理论；其中，最高阶段即使为当前应用最为广泛的智能控制。智能控制弥补了传统控制的缺陷以及问题，在一些复杂问题的处理上采用分布式和开放式的结构。在智能控制中，主要包括有两部分：外部环境以及控制器。通过传感器以及执行器，外部环境能够感应到会对系统造成影响的外界因素，同时将相应的信息传递给控制器。这些外部信号通过智能控制的方式得到分析和评价；同时，智能控制还可以处理和规划相应的控制决策，将信息存储在数据库中。可以说，在智能控制系统中，没有精确的数学模型，能够进行合理的协调，对于提高机电一体化的性能十分有利[1]。 2 智能控制系统种类 当前，智能控制系统的好坏决定着机电一体化系统的优劣。广泛应用于机电一体化的智能控制系统有：神经网络系统、模糊控制系统、家控制系统以及分级递阶智能控制系统等等。分别给予介绍：（1）专家控制系统。该系统汇集人的知识、经验以及技能于一体，将其录入到计算机中，按照编制好的指令程序对运行控制系统进行操作；（2）分级递阶智能控制系统。该系统又被称为分级控制系统，基于自组织和自适应控制，通过组织级、执行级等发挥控制作用；（3）神经网络系统。在机电一体化中，神经网络系统的应用十分广泛，其控制原理是：通过人工神经元、神经细胞等，进行非线性映射、对人的智能进行模仿以及分布处理等，其优势是：适应性强，能够实现自组织控制等；（4）模糊控制系统。在专家模糊控制中实现了多层次知识的表达和利用，对于提高控制的智能化来说十分有利；基于神经网络的模糊控制能够实现相应的模糊逻辑控制功能[2]。 3 智能控制在机电一体化系统中的应用 3.1 数控领域 在当前的数控系统中，模拟、延伸、扩展的智能行为被受关注，如：对运行规划进行加工，实现推理和决策功能，对环境的感知能力进行加工等等。其中，有些模块能够建立相应的数学模型并且通过经典控制理论即可实现很好的控制，但在一些复杂的模块中，建模是非常困难的，此时采用智能控制的思路可以实现较好的效果。通过模糊控制，加工过程可以得到优化，相应的模糊推理规则能够实现对数控机床的故障诊断，实现参数的模糊调节和整定。具有人工神经网络的智能控制能够对数控系统进行插补计算，自适应神经元能够调节和控制数控系统位置环软件的增益。BP型人工神经网络能够实现对复杂函数的逼近功能。专家系统为结构不明确、算法难以确定的知识推理问题提供了有效的解决途径[3]。 3.2 机器人领域 就机器人而言，它在动力学方面的特点有：耦合性强、具有时变性和非线性、其传感器信息具有多信息的特点、变量多、任务多，将智能控制应用于机器人控制上将会大大提高机器人的性能。采用人工神经网络、模糊控制以及专家系统技术可以实现机器人的定位、对环境进行建模分析、实现检测、控制以及规划等；神经网络在机器人动力学上的应用较为广泛，对于多自由度的机械臂现场学习控制十分有利。模糊控制在机器人的建模、力/位置控制以及柔性臂的控制上有着广泛的应用。为了提高整个机器人系统的鲁棒性，融合几种智能控制方法构成新的集成智能控制方法；如：模糊控制与神经网络控制的融合、神经网络控制与变结构控制间的融合等。还可以将传统控制方法与智能控制方法相结合组成组合智能控制方法，能够弥补各自的缺点，实现更好的控制[4]。 3.3 交流伺服系统 在机电一体化产品中，伺服驱动装置是重要的组成环节，它能够实现电信号与机械信号的转换，决定着整个系统的动静态性能。交流伺服系统的主要特点是：复杂、参数是时变的、负载会受到扰动、具有非线性等等。可见，要想建立精确的交流伺服系统数学模型是十分困难的，智能控制在交流伺服系统中的应用使得交流伺服系统具有更高的性能指标，与常规PID控制相结合可以形成智能PID，以非线性控制的方式将人工智能引入到控制器中，系统的运行状态具有更好的控制性能，具有自动调整的功能。利用神经网络，可