外文翻译-乒乓球发球器的结构设计.docVIP

本科毕业设计 论文 外文翻译（附外文原文） 系 院 ：机械与控制工程学院 课题名称：乒乓球发球器的结构设计 专业 方向 ：机械设计制造及其自动化 （机械装备设计与制造 ） 班 级： 机械11-2 学 生： 蔡书斌 指导教师： 张声岚 日 期： 2015年3月12日 第29届中国控制会议论文集7月29日至31日，2010年，北京，中国 基本姿势5自由度混合机械臂控制算法适合乒乓球机器人 ZHENG Kuijing1, CUI Pei 1, MAO Haixia2 1.机械工程学院，燕山大学，秦皇岛，066004中华人民共和国电子邮件：kjzheng@ysu.edu.cn 2. E＆啊科学河北科技师范学院的学院，秦皇岛，邮编：066004 摘要：发展和乒乓球机器人的组成进行了介绍。基于乒乓球，一种3-RPUR+ RP5自由度混合机械臂提出，它可以执行三个平移自由度和两个旋转自由度的运动特性。通过使用DH参数法和XYZ欧拉角，混合动力车机械臂的运动学逆溶液进行分析，球拍的姿势被方便地描述。姿态控制方程被推导，这可变换球拍构成在工作空间到关节空间的驱动轴的参数。通过ADAMS软件，将运动仿真被执行，从而有效地证明了理论分析。基本算法奠定了成功的5轴联动控制的乒乓球机器人的理论基础。 关键词：乒乓球机器人，自由的五度，混合机械手臂和姿态的反解 1引言 作为一个服务机器人