经典控制原理第八章可研报告.ppt

第八章 非线性控制系统分析 引言 8.1 非线性控制系统概述 * 8.2 相平面分析法 8.3 描述函数法 前面几章讨论的系统都是线性系统，即满足叠加性和齐次性。实际上，由于控制元件或多或少地带有非线性特性， 所以严格地说实际的自动控制系统都是非线性系统。 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节，则此系统即为非线性系统。 非线性对象指其运动规律要用非线性代数方程或微分方程描述，而不能由线性方程描述。控制系统中若含有非线性部件或环节，就成为非线性控制系统。 一些非线性系统作为线性系统来分析，这是由于： ①系统的非线性不明显，可近似为线性系统； ②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理，作为线性系统来分析。这类系统统称为非本质非线性系统。 但是当系统的非线性特征明显而且不能进行线性化处理，或者它的时域响应不能用线性微分方程（一般只能用非线性微分方程来描述，具有非线性数学模型）来描述，则称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 非线性系统的特性 一、稳定性 线性系统的稳定性只取决于系统结构和参数，与输入信号及初始条件无关。但非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，还与输入信号及初始条件有关。即，可能在某个初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。 例如，某系统的数学模型为非线性方程 描述的非线性系统，显然有两个平衡点，即x1=0和x2=1。将上式改写为 。设t=0时，系统的初始状态为x0，积分上式得 （1）当初始条件x0＜1时，1－x0＞0，上式具有负的特征根，其暂态过程按指数规律衰减，该系统稳定。 （2）当x0=1时，1－x0=0，上式的特征根为零，其暂态过程为一常量。 （3）当x0＞1时，1－x0＜0，上式的特征根为正值，系统暂态过程按指数规律发散， 系统不稳定。 系统的暂态过程如图所示。 由于非线性系统的这种性质， 在分析它的运动时不能应用 线性叠加原理，这是与线性 系统的本质区别。 二、响应过程 线性系统响应过程与输入信号的大小及初始条件无关。如果某系统在某初始条件下的响应过程为衰减振荡，则其在任何输入信号及初始条件下该系统的暂态响应均为衰减振荡形式。 三、自持振荡 线性二阶系统只在阻尼比ζ=0时给予阶跃作用，将产生周期性响应过程,此时系统处于临界稳定状态。实际上,一旦该系统参数发生微小变化,该周期性状态就无法维持,要么发散至无穷大,要么衰减至零。 而非线性系统即使在没有外作用时,也有可能产生频率和振幅一定的稳定周期性响应。该周期响应过程物理上是可实现并 可保持的,通常将其称 为自持振荡或自振荡, 如右图所示。 如果自振荡的幅值在允许范围内，按照李雅普诺夫(Lyapunov)关于稳定性的定义（第十一章），系统是稳定的。 自振荡是人们特别感兴趣的一个问题，对它的研究有很大的实际意义。如火炮系统若发生自振，当瞄准具对准一个目标，炮口由于自振而不停摆动，是打不中目标的，另外对系统本身磨损也很厉害，所以有必要专门研究非线性系统的稳定性及自振问题。 在多数情况下,正常工作时不希望有振荡存在，必须设法消除它。但在某些情况下，特意引入自振荡，将使系统有良好的稳态、暂态性能。 四、正弦输入响应 在正弦信号作用下，线性系统的输出是与输入信号同频率的正弦信号。而非线性系统在正弦信号作用下的响应则很复杂，有时输出信号频率为输入频率的倍频、分频等现象。 实际中常见的非线性例子 实际的非线性例子：晶体管放大器有一个线性工作范围，超出这个范围，放大器就会出现饱和现象；有时，工程上还人为引入饱和特性用以限制过载。 电动机输出轴上总是存在摩擦力矩和负载力矩，只有在输入超过启动电压后，电动机才会转动，存在不灵敏区（死区）；当输入达到饱和电压时，由于电动机磁性材料的非线性，输出转矩会出现饱和，限制了电动机的最大转速。 各种传动机构由于机械加工和装配上的缺陷，在传动过程中总存在着间隙。 开关或继电器会导致信号的跳变。 常见非线性因素对系统运动特性的影响 一、死区 死区又叫不灵敏区，系统中的死区是由测量元件的死区、放大器的死区以及执行机构的死区所造成的。 有时人为地引入死区特性，可用于消除高频小幅度振荡，减少系统中器件的磨损。 二、饱和 饱和特性也是系统中最常见的一种非线性特性，几乎所有的放大器都存在饱和现象。 饱和特性及其信号的等效放大倍数如下图所示。粗略看，饱和特性的存在相当于在较大信号作用时，系统增益下降。 设随动系统如下图所示 当系统输入端加上一个幅值较大 的阶跃信号时，若放大器无饱和 限制，系统的时间响应曲线如图 中的曲线1；放大器有饱和限制 时的时间响应曲线