六自由度电液模拟试验台现状技术总结.ppt

六自由度电液模拟试验台现状 姓名：王鹏飞 班级：机械电子工程 主要研究内容 1 相关概述 1.1 六自由度 1.2 六自由度运动平台 1.3 六自由度模拟试验台 1.4 六自由度电液模拟试验台 2 应用实例 2.1 液压控制系统的设计 2.2 主要元件参数的设计及选型 2.3 应用实例总结 1 相关概述 1.1 六自由度的概念 六自由度运动是指在X-Y-Z三维空间内分别沿X、Y、Z轴的平动运动和分别绕X、Y、Z轴的转动运动。将绕X轴的转动定义为滚转，将绕Y轴的转动定义为俯仰，将绕转Z轴的转动定义为偏航。如图1所示： 1.2 六自由度运动平台 1.2.1 六自由度运动平台概念 六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的作动筒来实现平台的空间六自由度运动（垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。 1.2.2 六自由度平台特点 (1) 六自由度平台由六个缸同时支撑，与串联机构的悬臂梁相比，刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力； (2) 六自由度平台采用对称式结构，各向同性好； (3) 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而其精度低，误差大，而采用并联机构的六自由度平台没有误差积累和放大，因此误差小、精度高； (4) 在位置求解方面，串联机构求正解容易，但求反解十分困难，而采用并联机构的六自由度平台求正解困难，求反解却非常容易。在线实时计算时是要求反解，相比之下，并联机构容易实现。 1.2.4 六自由度运动平台建模 静坐标系 oxyz 的原点位于下平台六个铰支点的外接圆圆心，平面与下平台的六个铰支点所在的面重合，oy与oB1重合，方向如图所示。动坐标系ox1y1z1原点位于上平台基圆圆心，与上平台的六个铰支点所在的面重合，oy1与 oA1重合，方向如图5所示： 1.2.5 六自由度运动平台应用 六自由度运动平台具有重大经济价值和国防战略意义： （1）可以模拟出各种空间运动姿态。 （2）可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟 器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、火车驾驶 模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、 娱乐设备等领域。 （3）可以用到空间宇宙飞船的对接、空中加油机的加油对接 中。 （4）六自由度运动平台的研制涉及机械、液压、电气、控制、 计算机、传感器、空间运动数学模型、实时信号传输处 理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域，其被各 高等院校、研院视为自身在液压和控制领域水平的标志 性象征。 * * 1.2.3 六自由度运动平台结构 六自由度平台是由六根带驱动器的可伸缩杆通过球铰和固定平台联接，通过胡克铰与运动平台相连形成的并联机构，动平台和固定平台上的铰链成六边形分布，如图2所示： 图2 六自由度平台结构图 胡克铰位于上平台与六个支链连接处，对保证平台的正常运行和整个结构的刚度起着关键作用，如图3： 图3 胡克铰位置图 六自由度运动平台的结构参数主要有5个，上铰点分布圆半径 、上铰点分布角 、下铰点分布圆半径 、下铰点分布角 和平台处于零位时上下较点高度H;虎克铰结构参数主要是摆角 ， ，如图4。 图4 六自由度平台结构参数 图5 六自由度平台建模方向 * * *