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学习四元数笔记汇编
复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中
i^2 = -1 \,。
相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系：
i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 \,
每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk \,。
四元数不像实数或复数那样，它的乘法是不可交换的，看乘数表
四元数的优点是：
表达式无奇点（和例如欧拉角之类的表示相比）
比矩阵更简炼（也更快速）
单位四元数的对可以表示四维空间中的一个转动。
以矩陣表示四元數[编辑]
有兩種方法能以矩陣表示四元數，並以矩陣之加法、乘法應用於四元數之加法、乘法。
第一種是以二階複數矩陣表示。若 h = a + bi + cj + dk 則它的複數形式為：
這種表示法有如下優點：
所有複數 (c = d = 0) 就相應於一個實矩陣。
四元數的絕對值的平方就等於矩陣的行列式。
四元數的共軛值就等於矩陣的共軛轉置。
對於單位四元數 (|h| = 1) 而言，這種表示方式給了四維球体和SU(2)之間的一個同型，而後者對於量子力學中的自旋的研究十分重要。（請另見泡利矩陣）
第二種則是以四階實數矩陣表示：
其中四元數的共軛等於矩陣的轉置。
说明了一些数学，您所关心的或许是，四元数与旋转究竟有何关系，假设有一任意旋转轴的向量A(Xa, Ya, Za)与一旋转角度θ，如下图所示：
可以将之转换为四元数：x = s * Xa
y = s * Xb
z = s * Xc
w = cos(θ/2)
s = sin(θ/2)
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