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刚体定轴转动 Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis §1 刚体的运动 一、刚体 rigid body 1.刚体 ·刚体是受力时形状和体积不改变的物体 ---理想化模型。 ·刚体是特殊的质点系，其上各质点间的 相对位置保持不变。 2.刚体的运动形式 ·平动 translation ：可用质心的运动代表 ·转动 rotation ： 分 定轴转动 本章讨论 定点转动 如陀螺的运动 ·平面运动 如车轮的运动 ·一般运动：可分解为两种运动 随质心的平动 绕通过质心的轴的转动 二、刚体定轴转动的描述 运动学问题 1.物理量 ·转动平面：过刚体上某点p垂直于转轴的 平面。 ·转动中心：转动平面与轴的交点 o ·p在转动平面内绕o作圆周运动 可用圆周运动的角量描述 刚体的运动。 1 角位置： 2 角位移： 3 角速度： 矢量 大小： 方向：沿轴 指向由右手确定 4 角加速度： 矢量 大小:： 方向：沿轴 加速转动 ； 减速转动 2.角量和线量的关系 1 p点的线速度 r r ：p点的矢径 由转动中心o引出 2 p点的线加速度 切向加速度： at r 法向加速度： an 3.典型定轴转动 1 匀速转动： 0 const. - 0 t 2 匀加速转动： §2 转动定律 一、力矩 1.力对轴的矩 设力F在转动 平面内，作用 点在 p M轴 r F 方向：沿轴 由右手定 ； r是 op 思考：如F不在转动平面内，M轴方向如何 确定? 2.力对固定点的矩 M点 r F r 是 o p o 是某定点 ·可以证明：M轴 是M点 沿z轴的投影 ·以下把M轴 记作M 二、转动定律 1.推导 ·刚体看作是由很多质元组成 ·质元 i ：质量 mi 矢径ri 由转动中心引出 外力Fi 内力 fi ·由牛顿定律，对质元 mi有 Fi + fi mi ai， ai ain + ait ·以 ri对等式作叉积 从左侧 ri Fi + ri fi mi ri ain + ait · ri ain 0 为什么 ri ait ri ri ri2 [利用了a b c a c b - a b c] 于是有ri Fi + ri fi mi ri2 ·对所有质元求和有 ri Fi + ri fi mi ri2 ·各项意义 ri Fi ：各质元所受的外力矩之和, 即刚体所受的外力矩 ri fi ：各质元所受的内力矩之和 可证 ri fi 0 见下 mi ri2 ： 称刚体的转动惯量 见下 ， 写作 J mi ri2 ★证明 ri fi 0 每一对内力的内力矩之和都为零 对质元 i和 j，其内力矩之和为 ri fi + rj fj ri fi + rj -fi ri - rj fi 0 [因 ri - rj || fi ] 可知所有内力矩之和为零。 ·可得转动定律 M J [另一证法] ·在刚体上任取一 质元 i ：质量 mi 矢径ri 由转动中心 o引出 外力Fi；内力 fi 设均在转动平面内 ·由牛顿定律，对质元 mi有 Fi + fi mi ai ·其切向分量式为 Fi sin i + fi sin i mi ait mi ri ·等式两端同乘以ri 有 Fi ri sin i + fi ri sin i mi ri 2 式中Fi ri sin i为外力Fi对轴的力矩； fi ri sin i 为内力fi对轴的力矩 对每一个质元都可以列出相应的式子 ·对所有质元的式子相加有 iFi ri sin i + i fi ri sin i i mi ri 2 ·上式中 iFi ri sin i为刚体所受的各外力对轴的力矩之和，即刚体所受的合外力矩 对轴 ，记作M； ·因为内力成对出现，每一对内力的力矩之 和应为零，故上式中 i fi ri sin i 0。 · i mi ri 2 是刚体的转动惯量J，故有转动定律 M J 2.意义：刚体所受的合外力矩等于转动惯 量与角加速度的乘积。 如M一定，则 J 三、转动惯量 moment of inertia 1.定义 J mi ri2 如刚体为连续体，则为 J r2dm 2.意义：反映刚体转动惯性的大小 J大 转动惯性大 J和下列因素有关： 刚体的质量 刚体的质量分布 轴的方位 3.计算 [例1]求小球m的 转动惯量。 解：m看作质点 J mR2 [例2]质量为m的细圆环