4-200绘制根轨迹基本法则.pptVIP

4.2 根轨迹的绘制 根轨迹绘制规则总结 绘制根轨迹基本步骤 计算开环极点、零点，并标注 确定根轨迹分支数 确定根轨迹起点和终点 确定实轴上的根轨迹 确定渐近线 确定分离点或会合点 确定初始角和终止角 确定与虚轴的交点 计算要求的参数 它的开环传递函数为 （1）有2个开环极点（起点） ， 。 由此得分离点 二阶系统增加一个零点时，系统结构图 二阶系统附加一个极点的系统的结构图 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（18） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（19） §4.4 绘制根轨迹的基本法则（20） §4.4 绘制根轨迹的基本法则（21） 自动控制原理 （第 16 讲） 自动控制原理 §4.3 广义根轨迹 §4.3.1 参数根轨迹（1） §4.3.1 参数根轨迹（2） §4.3.1 参数根轨迹（3） §4.3 广义根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 §4.3.2 零度根轨迹（1） §4.3.2 零度根轨迹（2） §4.3.2 零度根轨迹（3） §4.3.2 零度根轨迹（4） 作业： 4-6 (1) 4-8 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（12） 法则8 出射角/入射角 （起始角/终止角） 例4 单位反馈系统的开环传递函数为 ，绘制根轨迹。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（13） 例5 已知系统结构图，绘制根轨迹。 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,0] ④ 与虚轴交点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（14） 例6 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 试根得： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（15） 例6 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ③ 分离点： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 稳定的开环增益范围：0 K 3.4725 基于根轨迹的系统设计工具—RLTool §4.2 绘制根轨迹的基本法则（16） 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：(-∞,-1], [0, 1] 例6 已知 ，绘根轨迹; 求稳定的K范围。 ④ 分离点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（17） 例6 零点靠近极点时的情况(例3) ⑤ 虚轴交点： 稳定的 范围： 稳定的 范围： 绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 例1 系统结构图如图所示 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 ③ 出射角： ④ 与虚轴交点： 例1 系统结构图如图所示 解. (2) 分析： （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 开环稳定 ≠ 闭环稳定 负反馈未必一定能改善系统性能 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上：[-∞, -2], [-1, 0] ，选定K*值，绘制 ③ 分离点： 解根： ④ 虚轴交点： 当T变化时的根轨迹。 虚轴交点： §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 （第 16 讲） §4.3 广义根轨迹 例2 系统开环传递函数 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴根轨迹：[-∞,0] ，a=0→∞ 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=? ③ 分离点： 整理得： ④ 与虚轴交点： §4.3.1 参数根轨迹 — 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹 构造 “ 等效开环传递函数 ” 解. (2) x=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解