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运动概念及命令 运动类型 运动轨迹分段 S曲线运动轨迹 分成7个阶段： t0 没有运动 t1 开始加速 t2 匀加速 t3 加速结束 t4 匀速运动 t5 开始减速 t6 匀减速 t7 减速结束 运动时间的计算 运动框图 运动变量 默认用户变量 重要的运动状态变量 重要的运动状态变量（续） 运动终止方式 运动队列 运动命令是FIFO（先进先出）队列 – 每个轴。 1个轴的运动队列最多包含5个运动命令。 ACSPL+程序执行时，开始时先加载5个运动命令在队列中， 第1个指令运行结束后，程序会加载第6条命令到队列。 GMQU变量给出了每个运动队列中运动命令的编号。 运动模式 PTP - 点到点 Jog – 连续运动 Mpoint-多点 Slave - 主从跟随运动 Segmented – 分段运动 PATH – 任意路径 PVSPLINE-指定速度的任意路径 Open loop - 开环 力矩控制 点到点 PTP 运动 提供目标位置的定位 相对和绝对的定位运动 PTP 命令格式 [选项] :  PTP[/switches] axis, desired position, [velocity] PTP 命令选项: PTP/r : 相对运动 PTP/v : 用户速度取代，VEL命令速度 PTP/w : 在GO命令后执行运动 PTP/e : 等待PTP运动结束 PTP/f : 定义一个非零的最后的速度 PTP/m : 多个轴作为整体来运动 – 运动时不会超过任何轴的 VEL, ACC, DEC, JERK 参数设定。 PTP 运动 续 练习 1 – PTP命令 练习1 – PTP命令 续 练习2 – PTP 命令 练习3 – Pre-ignition  PTP 命令 练习4 – PTP命令画圆 Jog 运动 Jog 运动续 练习5 – JOG 默认/非默认速度 练习 6 – JOG 默认非默认速度 自我练习 练习 7 – 用PTP命令回原点 练习 8 – PTP 使用IMM命令 练习 8 – PTP 使用 IMM命令 续 主从跟随运动 主从跟随运动 续 主从跟随运动 Velocity Lock 主从跟随运动 Position lock 练习 9 – 主从跟随运动 练习 9 – 主从跟随运动 续 主从主从跟随运动 续 主从跟随运动 续 主从跟随运动 续 练习 10 -主从跟随运动  自我练习 练习 10 –主从跟随运动  自我练习 分段运动-Segmented命令 Segmented运动 续 Segmented运动 续 Segmented运动 续 Exercise 11 - segmented 运动 任意运动 – PATH 命令 PATH 命令 续 PATH 命令 续 PATH 命令 续 PATH 命令 续 练习 12 – 任意轨迹运动PATH 目标 演示手动移动X轴时，Y轴跟随X轴运动。 演示主从跟随运动 – 速度/位置跟随模式。 演示程序中实现主从跟随。 要求 2轴设备X和Y轴。 动作如下： X轴起始位置为0。 Y起始位置为 -1000。 X轴运动到6000然后返回到0位置。 当X_RPOS 2000, Y轴跟随X轴 速度/位置模式 当跟随运动时, 输出口2为ON. 方法 Buffer 3 加载程序 “ A Master-Slave motion and autoroutine.prg”。 取消第31行程序的注解符合“!” 运行程序， 用手移动X轴, 看跟随情况。 改变跟随比例： MASTER Y_MPOS X_FPOS/2。 再次运行程序,用手移动X轴观察运动效果是否改变。 修改程序到原先的状态。 用示波器看 X_RPOS, Y_RPOS, X_RVEL, Y_RVEL 周期5 sec. 。 运行程序。 修改为位置跟随模式 用 SLAVE/p Y 。 观察结果。 Beginning of synchronization End of synchronization “Master-Slave synchronization on-off.prg” 位置区间 – /t 选项字是， 在1个位置区间内主从跟随有效 速度/位置模式 。 当超出位置区间时，从轴会立即停止。 例： SLAVE/pt Y, -500, 500 速度跟随模式 – 如果在位置区间 FPOS -t 或 FPOS t ，主轴在改变方向时恢复跟随关系。 位置跟随模式 – 先恢复速度跟随，然后是位置跟随。 位置跟随模式之前 – 当主从轴运动方向不一致时， 并且需要位置跟随时。使用SLAV