实验一利用相关函数辨识脉冲响应案例.doc

北京工商大学 《系统辨识》课程 实验报告 （2014-2015 1学期） 课程名称 ： 系统辨识 题 目 ： 利用相关分析法辨识脉冲响应 专业班级 ： 控制工程 学生姓名 ： 指导教师 ： 刘 刘 成 绩 ： 2015年1月18日 一、实验目的 通过仿真实验掌握利用相关分析法辨识脉冲响应的原理和方法。 二、实验内容 图1为本实验的原理框图。过程传递函数为,其中；分别为过程的输入和输出变量；为过程测量白噪声，服从正态分布，均值为零，方差为，记作；为过程的脉冲响应理论值，为过程脉冲响应估计值，为过程脉冲响应估计误差。 过程的输入驱动采用M序列，输出受到白噪声的污染。根据过程的输入和输出数据，利用相关分析算法根据输出过程的脉冲响应值，并与过程脉冲响应理论值比较，得到过程脉冲响应估计误差值，当时，应该有。 图1 相关分析法辨识脉冲响应原理框图 三、实验要求 进行方案设计，模拟过程传递函数，获得输出数据，用M序列作为辨识的输入信号，噪声采用标准正态分布的白噪声，计算互相关函数，不同 值的脉冲响应估计值、脉冲响应理论值和脉冲响应估计误差，计算信噪比，画出实验流程图，用MATLAB编程实现。 实验原理 1、采用串联传递函数仿真 令，则的表达框图为： 2、一个单入单出线性定常系统的动态特性可用它的脉冲响应函数g σ 来描述。 这样，只要记录x t 、y t 的值，并计算它们的互相关函数，即可求得脉冲响应函数g τ 。 而在系统有正常输入的情形下，辨识脉冲响应的原理图如下图所示。 实验代码 function ex2 clc; clear all; close all; %创建M序列 Np 63;%循环周期 delta_T 1;%时钟节拍 a 1;%幅度 M 1 1; M 2 0; M 3 0; M 4 1; M 5 1; M 6 0;%初始化M序列 M_XuLie Np 0; for n 1 : Np temp xor M 6 , M 5 ; if temp 0 M_XuLie n a; else M_XuLie n -a; end M 6 M 5 ; M 5 M 4 ; M 4 M 3 ; M 3 M 2 ; M 2 M 1 ; M 1 temp; end %生成M序列完毕 r 3;%周期数 u repmat M_XuLie,1,r+1 ;%将M序列赋给输入，作为输入信号 %第一步，从u k 得到x k ,y k K 120; T0 1; % 采样时间 T1 8.3; T2 6.2; K1 K/ T1*T2 ; %初始化X k ,Y k 为0 K2 1 x 63 0; y 63 0 for k 2 : 63*4 %取得x k 序列 x k exp -T0/T1 *x k-1 +T1*K1* 1-exp -T0/T1 *u k-1 +T1*K1... * T1* exp -T0/T1 -1 +T0 * u k -u k-1 /T0 %取得y k 序列 y k exp -T0/T2 *y k-1 +T2*K2* 1-exp -T0/T2 *x k-1 +T2*K2... * T2* exp -T0/T2 -1 +T0 * x k -x k-1 /T0 end %获取没有白噪声时候输出完毕 %作图 figure 1 ; plot u,r ; hold on; plot x,k ; plot y,b ; legend u k ,x k ,y k ; %第二步，将白噪声添加入输出信号 %产生白噪声信号v fangcha 0.5;%随意指定的方差 v fangcha * randn 1,63*4 ; %信号叠加,输出实际信号z k z y + v; figure 2 ; %打印无白噪声污染信号 plot y,b ; hold on; %打印白噪声信号 plot v,m ; %打印白噪声污染后的信号 plot z,k ; legend y k ,v k ,z k ; %计算Rmz k for k 1 : Np Rmz k 0;%初始化为0 for i Np + 1 : r+1 *Np Rmz k Rmz k + u i-k *z i ; end Rmz k Rmz k / r*Np ; end %计算c c -Rmz Np - 1 ; %计算脉冲响应估计值g1 g1 Np* Rmz+c / Np+1 *a^2*delta_T ; %计算理论脉冲g0 for k 1: Np g0 k K/ T1-T2 * exp -k*delta_T/T1 -exp -k*del