第四章常规及复杂控制技术1.doc

《计算机控制技术与系统》 第四章 常规及复杂控制技术 4.1数字控制器的连续化设计 4．2 数字PID控制算法 4．3 直接数字设计算法 4．4 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.1.1 连续控制系统 如图1所示，在连续控制系统中，控制器的输入、输出皆为连续的信号量。 图1 连续控制系统框图 DDC： 用数字控制器代替模拟控制器，对对象直接进行控制。 好处： 1．计算机控制系统是数字控制系统，一台计算机可以实现多个回路的控制。 2．可以采用DDC，实现串级、前馈、纯滞后补偿、对变量解耦控制等。 图2 计算机控制系统 计算机控制系统的信号是混合类型的。包括： 连续信号：时间、幅值上都是连续的。 离散信号：时间上离散，但幅值上是用模拟信号来实现的。 数字信号：时间上、幅值上都是离散的（量化）， 量化模拟信号：时间连续、幅值上连续量化。 图3 计算机控制系统信号类型 计算机控制系统理论包括： 离散系统理论——对象的离散化方法、原则,包括： a.差分方程和Z变换理论，利用脉冲传递函数来分析离散系统。 常规控制设计方法，包括模拟设计方法和直接数字设计方法； 按极点配置设计法 最优设计方法 系统辨识及自适应控制 采样系统理论——包括： 离散系统理论 采样理论（采样定理）,采样信号的恢复等; 连续模型以及性能指标的离散化; 性能指标函数的计算 采样控制系统的仿真 采样周期的选择 数字系统理论——包括上述离散系统和采样系统理论外，还包括数字量化效应等，如量化误差、非线性特性的影响、数字控制器的实现等问题。 * 计算机控制系统中，对象是连续的，控制器是离散的，如何将连续环节离散化，或将离散环节与连续环节连接，是要重点解决的问题。 在计算机控制系统，如果采样周期小，计算机转换以及运算字长较长时，可以采用连续系统的分析设计方法，即在连续域内设计出模拟控制器，然后将其离散化，由计算机来实现 ------ 模拟设计方法 在计算机控制系统，如果采样周期较大，由量化效应不可忽视时，采用采样控制理论设计控制器（按某些约束条件直接设计控制器） -------- 直接数字设计方法 离散信号和连续信号、数字信号和量化模拟信号共同存在于计算机控制系统中，决定了该系统的数学模型、分析方法和设计方法，不同于常规连续控制系统。现现在在具体实现时，采用模拟设计方法的较多，利用其丰富的实际经验，解决问题。 4.1.1. 2 选择采样周期T 将采样信号恢复成连续信号，由零保持器实现。 采样周期： 4.1.1. 3 离散化方法 数字控制器的模拟化设计方法：根据连续系统设计出模拟控制器，然后通过离散化方法，将其转换成脉冲传递函数或差分方程表示的数字控制器。 直接数字设计方法：将受控对象的模型离散化，根据离散对象模型直接设计数字控制器。可采用解析法、Z根轨迹、W频域法等，设计出满足一定要求的数字控制器。 设计数字控制器的重要步骤，是将连续系统离散化。即将连续时间传递函数F(S) -离散传递函数F(Z)。 对模型离散化时，要考虑离散等效性问题： （1） 脉冲响应特性 （2) 阶跃响应特性 ， 如超调量、振荡次数、上升时间、过渡时间等。 （3） 频率特性， 如通频带、增益余量、相位裕量、以及闭环频率响应峰值等。 （4） 稳态增益 （5） 零极点分布 典型的离散化方法有如下几种： 一、差分变换法 1．差分变换公式 特点：用一阶差分代替微分 设连续系统传递函数为： D(s) = = --------------- (1) 式 ; 单位阶跃函数的拉氏变换 S * U(s) = E(S) 取拉氏反变换， 有： ------------------------------------- （2）式 令 则 U(KT) = U[(K-1)T] + T * E(KT) 等式两边取Z变换得： U(Z) = z –1 * U(Z) + T * E(Z) ; 根据Z变换定理， Z[ U[（K-1)T]] = z –1 * U(Z) 则 D(Z) = = -------- （5）式 比较（1）式和（5）式，得 : = 即 后向差分公式： ----（福勒Fowler代换， Z –1 = e-TS = 1 – TS + T2S2 / 2! – T3S3 / 3!+...... ,级数展开后， 取一次项） D(Z) = D(S) 同理，如果将差分用下式代换： 得到: U[(K+1)T] = U(