chap4、5-拉格朗日-小结力学概览.ppt

第二章 拉格朗日方程 小 结 一、理想约束 达朗贝尔方程 注意: 1 达朗贝尔方程适用于理想约束体系, 优点是其中不出现约束力. 2 要选择适当的坐标系来描述体系中各质点的矢径ri. 3 分析体系中各质点所受主动力Fi,再代入达朗贝尔方程求解. 理想约束 达朗贝尔方程 实位移与虚位移的异同: 虚功与理想约束 图2.1 力F在虚位移下所作功称为虚功. 在任一瞬时,质点的虚位移可以不止一个,实位移则受到运动定律的限制,当时间改变dt后，实位移只有一个.如果约束稳定，实位移dr是许多虚位移中的一个.对于不稳定约束,实位移和虚位移不一致. 1.2 下列几种约束都是理想约束: 2 质量可忽略的刚性杆所连接的两个质点,如图2.3所示. 图2.2 图2.3 刚体可以看成任意两点间受到上述形式约束的质点系. 1 质点沿光滑曲画运动, 如图2.2所示. 3 两个刚体以光滑表面接触, 如图2.4所示. 图2.4 4 两个物体以完全粗糙的表面相接触 不能有滑动,只能作纯滚动 5 两个质点以柔软而不可伸长的绳子相连接. 如果把更复杂的力学体系看成是由一些刚体和质点所组成的，那么只要物体间的连接是刚性的, 所有接触面或是理想光滑, 或是绝对粗糙，则任一复杂的力学体系均可看成具有理想约束的体系. 二、 完整约束 广义坐标 完整约束是指约束条件只和体系各质点的坐标ri及时间t有关,约束方程可写成 如果一个力学体系受到的约束都是完整的，则称为完整体系. 如果不能由约束方程直接消去不独立坐标，这种约束称为非完整约束． 三 、理想、完整体系的拉格朗日方程 称为对应于广义坐标qα的广义力. 1 理想、完整体系的普遍方程---拉格朗日方程 2 拉格朗日函数 如果主动力Fi均为保守力, , 则 式中 1 L函数必须表示成广义坐标、广义速度及时间t的函数形式. 称为拉格朗日函数. 2 L函数是保守体系的特性函数, 由它可导出体系的动力学方程. 3 保守体系的拉格朗日方程成立的条件是: 体系所受的约束是理想和完整的, 主动力都是保守力 . 四、拉格朗日方程对平衡问题的应用 静力学有两个基本问题: 1 在已知主动力的作用下, 求体系处于平衡状态时的位置; 2 求体系平衡时各部分受到约束力的大小和方向． 拉格朗日方程是动力学方程,也可解静力学问题, 特别是前一类问题. 4.1 或 4.2 4.1 和 4.2 就是拉格朗日方程理论中质点系的平衡方程, 解此方程即可得到体系的平衡位置. 它们适用于理想约束体系． 主动力为保守力时: 平衡条件： 主动力为普通力时: 七、 对称性和守恒定律 1. 运动积分 在牛顿动力学方程中, 若体系动量、角动量或它们某个分量及能量在运动过程中守恒, 则可用这个守恒量表示式来取代一个动力学方程. 在运动过程中保持不变的广义坐标和广义速度的函数叫做运动积分. 所以s个自由度力学体系共有2s-1个独立运动积分. 原则上总可以做到用运动积分来取代全部拉格朗日方程. 2. 广义动量守恒和广义能量积分 若拉格朗日函数中不出现某一广义坐标qα, 这时 相应的拉格朗日方程变为 就得到一个运动积分 称为与广义坐标 共轭的广义动量, 拉格朗日函数中不显含的广义坐标称为循环坐标或可遗坐标. 1 广义动量和广义动量守恒 2 广义能量和广义能量积分 B. 函数H的物理意义 A. L不显含时间t的运动积分H函数 H是一个与动能和势能有关的量, 称作广义能量. 在L不显含时间, 并且约束是稳定的情况下. 所定义的函数H就是体系的能量． 就是能量守恒定律． 3. 对称性与守恒量 时间的均匀性导致能量守恒 空间的均匀性导致动量守恒 空间各向同性导致角动量守恒