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最优控制理论 主讲：罗文广 授课内容 1、最优控制概述 2、最优控制中的变分法 3、极小值原理及其应用 4、动态规划 5、线性最优状态调节器 6、线性最优输出调节器与跟踪系统 考核方式 一、小设计＋论文（30％） 1、选题：每人自选一个与最优控制相关的实际小问题，在小组讨论中初步确定选题。小组4－5人，自行成立。 2、解题：通过建模、编程和仿真，获得问题的最优解；或者通过制作实物、编程，对对象实现最优控制。 3、论文：通过以上工作，完成一篇小论文。论文撰写格式按照广西工学院学报的格式要求。 4、报告和答辩：每人约用10分钟对所做选题进行汇报和答辩 5、时间要求： 题目确定：第6周，个人上交自拟的题目。 答辩时间：12周以后。 最后完成时间：本学期最后一周。 6、上交材料：（1）编制的程序、仿真结果，或制作的实物；（2）小论文。由班长统一上交（含统计表） 二、考试（70％） 开卷方式 第1章 导论 1.1 引言 第1章 导论 1.1 引言 二、最优控制的发展简史 先期工作： 1948年，维纳 N.Wiener 发表《控制论》，引进了信息、反馈和控制等重要概念，奠定了控制论 Cybernetics 的基础。并提出了相对于某一性能指标进行最优设计的概念。1950年,米顿纳尔 Medona1 首先将这个概念用于研究继电器系统在单位阶跃作用下的过渡过程的时间最短最优控制问题。 1954年，钱学森编著《工程控制论》（上下册），作者系统地揭示了控制论对自动化、航空、航天、电子通信等科学技术的意义和重大影响。其中“最优开关曲线”等素材，直接促进了最优控制理论的形成和发展。 第1章 导论 1.1 引言 理论形成阶段： 自动控制联合会 IFAC 第一届世界大会于1960年召开,卡尔曼（Kalman）、贝尔曼（R.Bellman）和庞特里亚金（Pontryagin）分别在会上作了“控制系统的一般理论”、“动态规划”和“最优控制理论”的报告,宣告了最优控制理论的诞生,人们也称这三个工作是现代控制理论的三个里程碑。 1953－1957年，贝尔曼 R.E.Bellman 创立“动态规划”原理。为了解决多阶段决策过程逐步创立的，依据最优化原理，用一组基本的递推关系式使过程连续地最优转移。“动态规划”对于研究最优控制理论的重要性，表现于可得出离散时间系统的理论结果和迭代算法。 第1章 导论 1956－1958年，庞特里亚金创立“极小值原理”。它是最优控制理论的主要组成部分和该理论发展史上的一个里程碑。对于“最大值原理”，由于放宽了有关条件的使得许多古典变分法和动态规划方法无法解决的工程技术问题得到解决，所以它是解决最优控制问题的一种最普遍的有效的方法。同时，庞特里亚金在《最优过程的数学理论》著作中已经把最优控制理论初步形成了一个完整的体系。 此外，构成最优控制理论及现代最优化技术理论基础的代表性工作， 还有不等式约束条件下的非线性最优必要条件 库恩—图克定理 以及卡尔曼的关于随机控制系统最优滤波器等。 第1章 导论 1.2 最优控制问题 一、问题的描述 已知被控系统的状态方程以及给定的初始状态 规定的目标集为S 例如 ） 求一容许控制 ,使系统在该控制的作用下由初态出 发，在某个大于t0 的终端时刻tf 达到目标集S上，并使性能指 标 达到最小。 第1章 导论 1.2 最优控制问题 从以上最优控制问题的描述中可见： 1、有一个被控对象（系统数学模型） 它通常由常微分方程组描述的动态模型来表征，即 其初态一般是给定的，即 2、有一目标集及边界条件 目标集：在控制u的作用下，把被控对象的初态x0在某个终端时刻转移到某个终端状态x tf 。 x tf 通常受几何约束。例如考虑它是一个点集，在约束条件 下 目标集为 第1章 导论 1.2 最优控制问题 边界条件： 初始状态：初始时刻t0和x t0 ,通常是已知的。 末端状态：末端时刻tf和x tf ，通常是未知的。 3、容许控制集 控制向量u的各个分量ui往往是具有不同物理属性的控制量。在实际控制问题中，大多数控制量受客观条件的限制只能取值于一定的范围，将控制约束条件的点集称为控制域 ，则将在闭区间[t0,tf]上有定义，且在控制域内取值的每个控制函数u t 称为容许控制，记做 第1章 导论 1.2 最优控制问题 4、性能指标 为了能在各种控制律中寻找到效果最好的控制，需要建立一种评价控制效果好坏或控制品质优劣的性能指标函数。又称代价（成本，目标）函数或泛函，记做 ，它是一个依赖于控制的有限实数，一般的表达式为： 该表达式包括了依赖于终端时刻tf和终端状态x tf 的末值型项，以及依赖于这个控制过程的积分型项。因此，可将最优控制问题的