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2006年12月20日 8:00-9:50 第七章 刚体平面动力学 Mechanics 7.2 转动惯量 Mechanics 7.2.1 转动惯量的定义 7.2.1 转动惯量的定义 Mechanics 7.2.2 回转半径(Radius of gyration) Mechanics 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.3 转动惯量的计算 Mechanics 7.2.4 平行轴定理(Parallel-axis theorem） 7.2.4 平行轴定理(Parallel-axis theorem） 7.2.4 平行轴定理(Parallel-axis theorem） Mechanics 7.2.5 垂直轴定理(Perpendicular-axis theorem） 7.2.5 垂直轴定理(Perpendicular-axis theorem） Mechanics 7.2.6 复合刚体的转动惯量 * * Section 17.2 7.2 转动惯量 Mass Moment of Inertia (Rotational Inertia) 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 转动惯量(mass moment of inertia or Rotational inertia) 的定义和计算. 物体平动的惯性：质量 物体转动的惯性: 转动惯量 内容: 7.2.1 转动惯量的定义 7.2.2 回转半径 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.4 平行轴定理 7.2.5 垂直轴定理 7.2.6 复合刚体的转动惯量 7.2 转动惯量 Mass Moment of Inertia (Rotational Inertia) 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies r : 刚体上一质元dm到转轴的垂直距离 r dm a 转动惯量: 度量物体转动惯性. 刚体对转轴a的转动惯量: r: 刚体的质量密度. I 依赖于刚体中质量的分布.?质量分布的离转轴越远，转动惯量越大; I与转轴的选择有关; I是大于0的标量 Unit: kg·m2 Dimension: [ML2] 如果刚体是由N 个分离的质点组成的: 其中ri 是质点i到转轴的垂直距离. ri mi a 7.2.1 转动惯量的定义 7.2.2 回转半径 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.4 平行轴定理 7.2.5 垂直轴定理 7.2.6 复合刚体的转动惯量 7.2 转动惯量 Mass Moment of Inertia (Rotational Inertia) 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 对于任一刚体，可定义一长度k, 使得: k ：回转半径(radius of gyration). ? 刚体的全部质量m都分布在以a为圆心半径为k的圆环上. e.g. a a k 可用于比较质量相同但质量分布不同的刚体的转动惯量 7.2.1 转动惯量的定义 7.2.2 回转半径 7.2.3 转动惯量的计算 7.2.4 平行轴定理 7.2.5 垂直轴定理 7.2.6 复合刚体的转动惯量 7.2 转动惯量 Mass Moment of Inertia (Rotational Inertia) 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 例: 四个质量为m的质点位于边长为L的正方形的四个顶点上 m m L 由分离质点所组成的刚体 ri mi a m m L r L/2 I = 2mL2 m m L m m m m L r I = mL2 m m m m L r I = 2mL2 L I = 2mL2 I = mL2 m m m m I = 2mL2 质量连续分布的刚体 ? 遍及刚体中所有质元的积分 r dm a 一维刚体(细棒，忽略棒的粗细）: dm = ?dx 二维刚体(刚体为无限薄的面): dm = ?dA 三维刚体: dm = ?dV 例1：圆环，对通过中心的轴 I = ?R2 dm dm = ? R d? ? = M/(2pR) R x Rd? 例2：圆盘，对通过中心的轴 I = ?r2 dm dm = ? r d? dr R x rd? dr 例3: 细杆，对过中点的轴 I = ?x2 dm dm = ? dx x