气动搬运机械手的控制设计试卷.doc

课 程 设 计 论 文 题 目 气动搬运机械手的控制系统设计 院 系 机械工程学院 专业 机械电子工程 班级 学号 学生姓名 导师姓名 完成日期 课程设计（论文）任务书 题目： 气动搬运机械手的控制系统设计 姓名 学院 机械工程 专业 机械电子工程 班级___ 学号______ __ 指导老师 教研室主任 __________________ 基本任务及要求： 本课题是以搬运直径100mm，高度为60mm的工件从一条输送带至另一条输 送带的机械手为设计对象。其中传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带取 走一个零件时，传送带向前步进一个距离，为下一个零件拾取做好准备，传送带 B连续运行。具体设计任务如下： 1.了解机械手的动作过程及工作原理、熟悉掌握基本构成； 2.进行机械手的总体的设计、画出机械手结构简图，拟定其工作循环或动作流程； 3.进行机械手PLC控制的硬件设计； 4.拟定PLC控制系统程序框图； 5.在程序框图的基础上设计PLC控制系统梯形图、编制控制程序； 6.撰写设计计算说明书（5000字以上），含必要的计算及设计过程说明。 进度安排及完成时间： 1.下达设计任务，收集并查阅相关资料，熟悉课题 1天 2.确定系统的总体方案、拟定机械手工作循环 2天 3.绘制机械手结构简图、进行机械手结构设计 4天 4.进行PLC控制的硬件设计（*） 1天 5.在程序框图的基础上设计PLC控制系统梯形图 2天 6,编制PLC指令代码、撰写设计说明书 3天 7.存储介质制作、纸质文档的打印 1天 8.答辩 1天 目 录 第一章 绪 论 - 1 - 1.1气动机械手的研发背景及意义 - 1 - 1.2气动机械手的关键性技术 - 1 - 1.2.1气动技术 - 1 - 1.2.2系统软件平台开发技术 - 1 - 1.3 气动机械手的发展趋势 - 2 - 1.4 国内外机械手研究概况 - 2 - 第二章 总体设计方案 - 4 - 2.1机械手机械部分设计 - 4 - 2.2控制部分设计 - 4 - 2.21具体工作要求 - 4 - 2.22驱动和控制系统 - 5 - 2.23机械手总体设计简图 - 5 - 2.24气压缸控制原理图 - 5 - 第三章 系统硬件电路的设计 - 6 - 3.1 PLC的简介 - 6 - 3.1.1可编程控制器的概念 - 6 - 3.1.2 PLC的应用领域 - 6 - 3.1.3 PLC的系统组成 - 7 - 3.1.4 PLC的工作原理 - 9 - 3.2 PLC的选型 - 11 - 3.2.1输入/输出信号 - 11 - 3.2.2 PLC的选型 - 14 - 3.3 PLC电路设计分配 - 17 - 3.3.1 I/O地址分配 - 17 - 3.3.2 PLC FX2N-48MR-001 外部接线图 - 19 - 3.4电机、电磁阀电路 - 20 - 3.4.1异步电机主-控电路 - 20 - 3.4.2步进电机伺服驱动电路 - 21 - 3.4.3电磁阀电气连接 DOPOW-4HV型/三位四通电磁阀/供电电压AC220V - 21 - 3.5机械手的基本操作与电磁阀动作表 - 23 - 3.6 压力传感器的选型 - 24 - 3.6.1FX2N-4AD特殊功能模块 - 24 - 3.6.2压力传感器 - 25 - 3.7操作面板 - 27 - 第四章 总结 - 28 - 致谢 - 29 - 参考文献 - 30 - 第一章 绪 论 1.1气动机械手的研发背景及意义 　近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 从各国的行业统计资料来看，近30多年来，气动行业发展很快。20世纪70年代，液压与气动元件的产值比约为9:1，而30多年后的今天，在工业技术发达的欧美、日本国家，该比例已达到6:4，甚至接近5:5。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从20世纪80年代中期开始,气动元件产值的年递增率达20％以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。 气动机械手是集机械、电气、气动和控制于一体的典型机电一体化产品。近年来，机械手在自