机器人协调爬台阶分析与仿真.docVIP

机器人协调爬台阶分析与仿真 　　【摘 要】本文针对两个机器人协调爬台阶的任务，建立了基于DH参数的机器人的坐标系，基于静力学分析了最大台阶高度与机器人构型的关系，以及运动学之间的约束关系，并进行了基于OpenGL的三维运动学仿真。结果表明，两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦系数相关。两个协调机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径。 　　【关键词】机器人协调；运动学分析；三维仿真 　　1.引言 　　近年来，基于广泛的应用背景，多机器人协调成为了机器人领域一个研究热点[1]。两个或更多共同作业的移动机器人的组合通常称为移动机器人团队或多移动机器人群体，或者更简明地称为多机器人协调[2]。 　　本文研究的多机器人系统如图1所示[3～6]，由车体和多个支撑车体的轮子组成，每个轮子都是可拆卸的。车体上运载着主控制系统、太阳能电池板、通信系统等设备。车体为父机器人，每个轮子都是个子机器人。当子机器人与车体连接时，作为车体的一个轮子；当它处于自主分布模式时，能够自动地从车体上分离，并且独立于车体实现运动和采样工作。当某个子机器人遇到不可逾越的沟壑等障碍时，其它子机器人可以与它重构成一个更大的机器人，提高通过能力，从而实现跨越障碍的目的。在这个系统中，子机器人之间需要实现重构，子机器人和车体（父机器人）之间也要实现重构，而且这些重构都是机器人