自控原理9(第九章418-437)分析.ppt

10 两种常见的状态转移矩阵。 设 A diag[?1，? 2，…，? n]，即 A 为对角阵，且具有互异 元素，则： （9-54） 设 A 阵为 m×m 约当阵： 则 （9-55） 用幂级数展开式即可证明式 9-54 和式 9-55 成立。 [例9-6] 设系统的状态方程为： 试求状态转移矩阵及状态方程的解。 [解] 由于本例是线性定常系统，故状态转移矩阵可写作： 此题中： 因而有： 状态方程的解为： [例9-7] 设系统状态方程为： 试求状态方程的解。 [解] 用拉氏变换求解： [例9-8] 已知状态转移矩阵为： 试求? ?1 t ，A。 [解] 根据状态转移矩阵的运算性质有： 3 非奇次状态方程的解 状态方程： 9-56 称为非奇次状态方程，有如下两种解法： 1 积分法。由式 9-56 可得： 由于： 积分可得： （9-57） 式中第一项是对初始状态的响应，第二项是对输入作用的响 应。若取 t0 作为初始时刻，则有： 2 拉普拉斯变换法。将式 9-56 两端取拉氏变换，有： 结果与式 9-57 相同。上式又可表示为： 9-59 有时利用式 9-59 求解更为方便。 [例9-9] 系统状态方程为： 且 x 0 [x1 0 x2 0 ]T，试求在 u t l t 作用下状态方程的解。 [解] 由于 u t 1，u t ?? 1，根据式 9-59 可得： 由例9-7已求得： 故： 6．系统的传递函数矩阵 则： 9-61 系统的传递函数矩阵表达式为： 9-62 若输入 u 为 p 维向量，输出 y 为 q 维向量，则 G s 为 q×p 矩 阵。式 9-61 的展开式为： 式中，Gij s i 1, 2, …, q; j l, 2, … , p 表示第 i 个输出量与第 j 个输入量之间的传递函数。 2 开环与闭环传递矩阵 3 解耦系统的传递矩阵 2 用前馈补偿器 Gd s 实现解耦 引入 Gd s 后解耦系统的闭环传递矩阵 ? s 为： 9-75 式中 ? s 为所希望的对角阵。由式 9-75 可得： 9-76 按式 9-76 设计前馈补偿器可使系统解耦。 [解] 求原系统开环传递矩阵 Gp s ，只需写出输出量 y1, y2 与 偏差量 e1, e2 各分量之间的关系，即： 其向量-矩阵形式为： 原系统开环传递矩阵为： 输出量 y1，y2 与输入量 u1, u2 各分量之间的关系为： 其向量-矩阵形式为： 原系统闭环传递矩阵为： 串联补偿器 Gc s 的设计：由式 9-74 并考虑 H s I，有： 可以验证这种解耦系统的开环传递矩阵 Gp s Gc s 为对角阵： 用串联补偿器实现解耦的系统结构图见图9-20。 前馈补偿器 Gd s 设计：由式 9-75 有： 式中 Gcij s 表示 Uj s 至 U ?i s i, j 1,2 通道的串联补偿器传递 函数。 用前馈补偿器实现解耦的系统结构图见图9-21。 4 传递函数矩阵的实现 1 单输入-多输出系统传递矩阵的实现 若将 A 阵写为友矩阵，便可得到可控标准型实现的状态方程： 2 多输入-单输出系统传递矩阵的实现 [例9-12] 已知单输入-双输出系统的传递矩阵为： 求传递矩阵的可控标准型实现及对角型实现。 [解] 由于系统是单输入、双输出的，故输入矩阵只有一列，输 出矩阵有两行。 将 G s 化为严格有理真分式： 7. 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 1 由差分方程建立动态方程 考虑初始条件为零时的 z 变换关系有： 对式 9-87 两端取 z 变换并加以整理可得： 9-88 2 定常连续动态方程的离散化 故离散化状态方程为 9-93 式中 ? T 与连续系统状态转移矩阵? t 的关系为： 9-94 离散化系统的输出方程仍为： 9-95 3 定常离散动态方程的解 对于离散状态方程式 9-91 ，其解为： 9-98 9-99 式中 Gk 表示 k 个 G 自乘。 [解] 由例9-7已知该连续系统的状态转移矩阵为： 9-2 线性系统的可控性与可观测性 1．可控性 2．可观测性 3. 线性定常连续系统的可控性判据 于是，欲使式 9-111 成立，应当有： （9-112） 另一方面，因系统完全可控，根据定义，对此非零向量 应 有： （9-113） [凯莱-哈密顿定理]: 设 n