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车辆换道过程中目标车辆与周围车辆的安全距离 　　摘 要 首先对车辆换道的动态与安全进行分析，然后通过建立换道模型的方式，对换到车辆与周围车辆之间的最小安全距离展开计算。 　　关键词 换道；目标车辆；模型建立 　　中图分类号：U491 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）05-0164-01 　　换道在车辆行驶中很是常见，即为改变目前的驾驶环境，超过或躲避某些车辆换至另一道路。此过程可细分为确定是否要换道、观察间隙是否足够、换道三个过程，时间虽然短暂，但涉及许多因素，如前后车辆间距、行驶速度、道路间隙、周围车辆、驾车技术水平等。在交通日益拥堵的今天，换道时若有任何一点失误，极易与其他车辆相撞，引发交通事故。因此，在换道时必须确保各项因素都符合换道要求，把握好安全距离，避免与周围车辆发生碰撞。 　　1 车辆换道分析 　　车辆行驶状态与交通密度紧密相连，如交通密度较低时，车辆行驶比较自由；而密度较高时，则以跟驰状态为主，或出现超车、换道等情况；若交通极为拥堵，车辆难以前进，只能处于跟驰或停止状态。可见，在交通密度处于中等时，车辆才存在换道的可能性。 　　换道有选择性和强迫性两种，前者是指驾驶员主动想调整车辆行驶状态，以达到理想的环境，因而才提高车速、超越慢车等；后者多指受外部环境影响，不得已而换道，如前方车辆突发故障不能前进，必须换道行驶。在选择性换道时，要经过“开、看、转、关”四步，必须先观察周围环境是否适合换道，再根据车辆的数量、速度和彼此间距估计换道的成功率，若满足换道要求，才可换道。“开”是指打开转向灯，提示后面车辆不要突然加速，同时做好让道的准备；“看”是指观察车辆行驶状况；“转”最为关键，先调整车辆行驶角度，进入目标车道后，立即反方向调整方向盘，以防驶离了目标车道，然后再一步调整，保证车辆稳定性；“关”即关掉转向灯，以免造成误解。 　　2 车辆换道的安全分析 　　车辆在行驶中换道其实是个难度较大的行为，因为要准确把握前后左右的角度和距离，同时还要观察本车道及目标车道上的车辆行驶状况。在行驶中，整个道路都是一个整体，车辆势必受周围车辆影响，距离越近、影响越大。假设A车为换道车辆，且要往左换；同车道上前面的车辆为B1，后面的车辆为B2。左边车道为目标车道，位于A车前面的车为C1，A后面的车为C2.可知，B1、B2、C1、C2四辆车对A车换道的影响最为直接。在进一步考虑之下，B2车与A车处于跟驰状态，且B2车在A车后方，可以不予考虑。因此，在此从换道运动过程和安全性出发，对其他3辆车产生的影响进行分析，以得出最小安全换道距离。 　　对其潜在的风险进行估测，若A车与B1间的纵向距离不合理，极易与B1斜向相撞；若换道后与C2间的距离不合理，C2可能与其追尾；若换道后突然加速，易和C1追尾相撞。 　　3 车辆换道模型建立 　　3.1 模型假设 　　设A与B1间的距离为S（0），换道初始时间为t0，在准备换道之后的t时刻，设A与B1间的距离为S（t）。A换道和原车道所成的角设为θ。结合相关原理算法，以A左侧前端一点作为参考，则： 　　S（t）=（aB1-aA）dtdτ+[vB1（0）-vA（0）]t+S（0）-W·sinθ （1） 　　上式中，aB1与vB1（0）依次代表B1车的加速度和初始速度；aA和vA（0）依次表示A车的加速度和初速度。 　　如要确保t时间后不会出现车辆相撞的情况，必须满足： 　　S（0）=max{（aB1-aA）dtdτ+[vB1（0）-vA（0）]t+W·sinθ} （2） 　　θ表示车辆换道时与车道之间的夹角，其为： 　　（3） 　　上式中，Vx（t）、x（t）依次表示的是车辆纵向的速度和位移；Vy（t）、y（t）依次表示的是车辆横向的速度和位移。 　　从式（2）中可知，最小安全距离和车辆行驶速度及加速度有关，但这些速度实际中很难测量。因此，可进行合理假设：1）假设换道车辆在换道时保持着恒定的加速度，而其他车辆则处于匀速行驶中；2）在车速较快时换道，形成的纵向夹角较小，因此本文假定纵向速度的变化不受横向速度变化的影响；3）此处以加速换道情况为主要考虑对象，所以可以忽略B2的影响。 　　3.2 模型建立 　　车A与C2间的最小纵向安全距离： 　　C2位于车A的换道目标上，且在A后方。当换道时出现错误时，两辆车或追尾，或斜向相撞。若要避免相撞，需保证下式成立： 　　S（0）≥SC2-SA+L+W·sinθ （4） 　　在上式中，L和W分别是车的长度和宽度；设车A完成加速所需时间为ta，则SC2和SA依次是在ta时间内C2和A行驶的纵向距离。 　　又因为本文主要考虑加速换道，在由低速转高速时，期望以更高的速度行驶。为避免碰撞，换道结