现代控制理论第二版王孝武第4章分析.ppt

4.7 非线性系统的稳定性分析 4.7.1 用Lyapunov第二法分析非线性系统稳定性 到目前为止，尚没有构造Lyapunov函数的一般性方法。往往都是根据经验，用试凑法。以下是两种比较有效的方法。 1. 克拉索夫斯基法 （12） 非线性定常系统的状态方程为 其中 和 均为n维向量。 为非线性多元函数，对各 都具有连续的偏导数。 构造Lyapunov函数如下 （13） 其中 W 为 正定对称常数矩阵 （14） 而 （15） 其中 称为雅可比矩阵 （16） 其中 （17） 如果 是负定的，则 是负定的。而 是正定的，故 是一致渐近稳定的。如果 ， ，则 是大范围一致渐近稳定的。为简便，通常取 ，这时 例4-10 非线性定常系统状态方程为 试分析 的稳定性。 解 雅可比矩阵 选择 W=I 则 检验 的各阶主子式： 并且 时，有 显然， 是负定的，故 是大范围一致渐近稳定的。 2 变量梯度法 设连