线性控制理论第5章线性系统的综合设计重点.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例5-12 已知系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1,-2,-3，求状态反馈阵K。 解 MATLAB程序为 %Example5_12.m A=[-2 –1 1;1 0 1;-1 0 1]; b=[1;1;1]; Uc=ctrb(A,b); rc=rank(Uc); f=conv([1,1],conv([1,2],[1,3])); K=[zeros(1,length(A)-1) 1]*inv(Uc)*polyvalm(f,A) 执行后得 K= -1 2 4 其实，在MATLAB的控制系统工具箱中就提供了单变量系统极点配置函数acker( )，该函数的调用格式为 K=acker(A,b,P) 式中，P为给定的极点，K为状态反馈阵。 对例5-12，采用下面命令可得同样结果 A=[-2 -1 1;1 0 1;-1 0 1];b=[1;1;1]; rc=rank(ctrb(A,b)); p=[-1,-2,-3