大学物理5分析力学.ppt

Chapter 5 分析力学 达朗贝尔原理：研究有约束的质点系动力学问题的一个原理。由J.le R.达朗贝尔于1743年提出而得名。对于质点系内任一个质点，此原理的表达式为F＋N－ma＝0，式中F为作用于质量为m的某一质点上的主动力，N为质点系作用于质点的约束力，a为该质点的加速度。从形式上看 ， 上式与从牛顿运动方程F＋N＝ma中把ma移项所得结果相同。 于是，后人把－ma 看作惯性力而把达朗贝尔原理表述为：在质点受力运动的任何时刻，作用于质点的主动力、约束力和惯性力互相平衡。利用达朗贝尔原理，可将质点系动力学问题化为静力学问题来解决，这种动静法的观点对力学的发展产生了积极的影响。 本章基本要求： Chapter 5 分析力学内容 §5.1 约束和广义坐标 2）约束的分类 如果杆的上端沿水平直线(x轴)以匀速运动，并取该直线上某定点为坐标原点，则约束方程为： c)几何约束和运动约束 d) 完整约束和不完整约束 二、广义坐标 §5.2 虚功原理 二、理想约束 三、虚功原理 对所有质点求和： 广义坐标下力学体系的平衡条件 ： 例1： 均匀杆OA，重P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动，此杆的A端用铰链连另一重P2，长为l2的均匀杆AB，在AB杆的B端加以水平力F，求平衡时此二杆与水平线所成的角度 及 ，如图所示。 代入（1）式得： 3.4 相同的两个均质光滑球悬在结于顶点O的两根绳子上，此两球同时又支持一个等重的均质球，求角 α及 角β的关系。 5.3长度同为L的轻棒4根，光滑的连成一菱形ABCD,AB,AD两边支于同一水平线上相距为2a的两根钉上，DB间则用一轻绳联结，C点上系一重物W，设A点的顶角为2α，试用虚功原理求绳中张力。 预备知识 2）求力学量的全微商和偏微商 求 对 t 的微商： §5.3 拉格朗日方程 （Lagrange′s equation） 推导基本形式的拉格朗日方程： 现在计算 ： 基本形式的拉格朗日方程 的物理意义： （2）保守系的拉格朗日方程 这样基本形式的拉氏方程可改写为： 例2 （周衍柏习题5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为a，质点相对于管的速度为v0，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。 代入拉氏方程： （3）循环积分 所以拉氏函数为： （4）能量积分 欧拉齐次函数定理：齐次函数的偏导数各乘以相应的变量，相加起来，就等于这函数乘上它的次数。 如果拉氏函数L中不显含时间t，但约束是非稳定的，即动能是广义速度的二次非齐次函数： T = T2+T1+T0 那末： 例3 质量为m1的滑块，可以沿水平轴x自由滑动（不受摩擦），质量为m2的小球，用长为l 的轻杆与滑块相连，轻杆可以在铅直平面内摆动，试求该系统的运动微分方程和首次积分。 体系的拉格朗日函数为： 代入拉氏方程： （5）拉格朗日方程的应用 拉氏函数写法如下： 2）利用约束关系或坐标变换关系，找出各坐标变量与广义坐标的关系，将动能和势能用广义坐标和广义速度表示，即得拉氏函数。 例1：一质点在主动力F 的作用下，作平面运动，求它对应于平面极坐标 的广义力。 又解：利用广义力的定义式： 例2 （5.12） 均质杆AB，质量为m，长为2a，其A端可在光滑水平槽上运动，而棒本身又可在竖直面内绕A端摆动，如除重力作用外，B端还受有一水平的力F的作用，试用拉格朗日方程求其运动微分方程。如摆的角度很小，则又如何？ 虚功： 代入基本形式的拉格朗日方程： 例3 一滑轮可绕通过轮心的水平轴转动，在此滑轮上绕一不可伸长的轻绳，绳的一端悬一重物，其质量为m，另一端固结在一铅直弹簧上，弹簧下端接地，如图所示，设弹簧弹力与其伸长量成正比，比例系数为k。已知滑轮的质量为M，并分布在轮缘上，假定绳与滑轮之间无滑动，试求重物的振动周期。 代入拉氏方程： 例4 已知质量为m的摆锤挂在轻弹簧上，弹簧一端固定，如图所示，弹簧原长为l0，劲度系数为k, 求此弹簧摆的振动方程。 代入拉氏方程： 例5 (5.16) 半径为r的均质重球，可在一具有水平轴、半径为R的固定圆柱的内表面作纯滚动，如图所示，试求重球绕平衡位置作微振动的运动微分方程及其周期。 例6 半径为r的均匀圆球，自半径为R的固定圆球的顶端无初速地滚下，试用拉格朗日方程求动球球心下降的切向加速度。 例7（5.10）试用拉格朗日方程解2.4题中的(a)及(b)。