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1 注意，由于a不可能大于90°， 所以梯子平衡倾角a 应满足 ① ② ③ ③ ④ ⑤ 与杆OC及水平面的摩擦系数 ， ，滚动摩擦 [例3] 均质杆OC 长 l = 4m ，重 P =500N；轮重 W =300N， 不计。求拉动圆轮所需力 Q 的最小值。 解： ㈠ 研究 OC 杆 受力分析如图，列平 衡方程求解： 解得： ① ㈡ 研究轮 O1 ⑴ 若 A 点不动， ② 解得： ③ ④ 解得： ⑵ 若 B 点不动， ⑤ ⑥ 解得： 因此取： §5-4 滚动摩擦 一、滚动摩阻力偶 ⒈ 实例：设在水平面上有一滚子，重量为 P ，半径为r， 在其中心 O 上作用已水平力 Q 对其受力分析看出一个问题，即 此物体静止平衡， 但没有完全满足平衡方程： （Q↑, F ↑, F 不是固定值） Q与F形成主动力偶。是什么样的力系与该力偶平衡呢？ ⑵ 定义：在接触面上，物体受分布力的作用，这些力向 出现这种现象的原因是，实际接触面并不是刚体，它们在 ⑴ 产生原因 力的作用下都会发生一些变形，如图： 此力系向A点简化 d A 点简化，得到一个力 R 和一个矩为 M 的力偶。力 R 可分解 ⒉ 滚动摩阻力偶 ⑵ （范围值）； ⑶ 与滚子半径无关。 滚阻力偶与主动力偶（Q,F）相平衡。 为摩擦力 F 和法向反力 N ，这个矩为 M 的力偶称为滚动摩阻力偶简称 滚阻力偶。 ⒊ 最大滚动摩阻力偶矩 当主动力偶矩 Q · r 增大时，滚动摩阻力偶矩M 也相应地增大，到某一极限值Mmax为止，若Q · r 再略微增大，轮即开始沿支承面滚动。此时的Mmax称为最大滚动摩阻力偶矩。 ⒋ 滚动摩阻力偶特征 ⑴ 滚阻力偶M 随主动力偶（Q , F）的增大而增大; （请看动画） ⒉ 关于滚动摩擦系数 d 的讨论 ⑴ 有长度量纲，单位一般用mm,cm； ⑵ 与滚子和支承面的材料的 硬度和温度有关。 ⑶ d 的物理意义见图示。 二、滚动摩擦定律 ⒈ 定律 滚动摩阻力偶矩的最大值 Mmax与 两个相互接触物体间的正压力（或法 向约束反力）成正比，即 d 从图中看出，滚阻力偶Mmax 的力偶 臂正是d（滚阻系数），所以，d 具有长 度量纲。 由于滚阻系数很小，所以在工程中大 多数情况下滚阻力偶不计，即滚动摩擦忽 略不计。 根据力线平移定理，将N 和M 合成一个力N ，N=N d 1、摩擦力----是一种切向约束反力，方向总是与物体 相对运动趋势方向相反，而 0≤F≤Fmax 。 一、概 念： 第四章 《摩擦》习题课 本 章 小 结 a. 当滑动没发生时 Ff N (F=P 外力) b. 当滑动即将发生时 Fmax= f ·N c. 当滑动已经发生时 F′ = f ′ ·N (一般 f ′ 稍小于 f ，精度要求不高时取 f ′≈ f ) （Q为所有主动力的合力） 当 时自锁。 b. 当 时，物体平衡。 2、 全反力与摩擦角 a. 全反力R（即F 与N 的合力） 3、 自锁 3、除平衡方程外，增加补充方程 (一般取临界平衡 状态计算） 2、由于摩擦情况下，常常有一个平衡范围，所以解也常常是力、尺寸或角度的一个平衡范围值。（原因是 和 ） 二、考虑滑动摩擦时的平衡问题 1、列平衡方程时要将摩擦力考虑在内； 2、解题方法：①解析法 ② 几何法 4、解题步骤同前。 三、解题中应该注意的问题： 1、摩擦力的方向一般不能假设，要根据物体运动趋势来判断。 （只有在求解判断物体是否平衡的问题时，可以假设其方向） [例1] 作出下列各物体 的受力图 四、例题 ② P 最大时维持平衡状态受力图； ① P 最小时维持平衡状态受力图； [例] 作出下列各物体的受力图 N ≠ 0 [例3] 构件1及2用楔块3联结，已知楔块与构件间的摩擦系数f=0.1, 求能自锁的倾斜角a 。 解：研究楔块，受力如图， 列方程求解： ⑤ ① ② ③ ④ ① 解法一 研究楔块，受力如图 ② 解法二 解：① 研究B块， [例4] 已知：B块重Q=2000N， 与斜面的摩擦角j =15°， A块