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第七章 点的运动学 本章我们将学习的内容 运动学的基本概念 描述点的运动的三种方法： 矢量法 直角坐标法 自然法 第七章 点的运动学 第一节 运动学的基本概念 第一节 运动学的基本概念 一、什么是运动学? 第一节 运动学的基本概念 第七章 点的运动学 第二节 矢量法描述点的运动 第二节 矢量法描述点的运动 第二节 矢量法描述点的运动 第二节 矢量法描述点的运动 第七章 点的运动学 第三节 直角坐标法描述点的运动 第三节 直角坐标法描述点的运动 第三节 直角坐标法描述点的运动 [解] 第三节 直角坐标法描述点的运动 第三节 直角坐标法描述点的运动 解：（1）求运动方程和轨迹 第三节 直角坐标法描述点的运动 第三节 直角坐标法描述点的运动 第七章 点的运动学 第四节 自然法描述点的运动 第七章 点的运动学 第四节 自然法描述点的运动 第四节 自然法描述点的运动 第四节 自然法描述点的运动 第四节 自然法描述点的运动 第四节 自然法描述点的运动 第四节 自然法描述点的运动 例题：半径为r 的轮子沿直线轨道无滑动地滚动,设圆盘在铅垂面内运动，且轮心C的速度v为常量，试求轮缘上的点M与地面接触时的速度和加速度以及M点运动到最高处时轨迹的曲率半径ρ 解：1.建立M点的运动方程 沿轮子滚动的方向建立图示直角坐标系oxy，取M点与坐标原点重合时为运动初始时刻。 得点M的运动方程 * 第七章 点的运动学 在运动学中，我们讨论的是刚体（质点）在空间运动时，位置与时间的关系，而并不考虑引起运动的力，仅描述物体运动过程中的几何量随时间的变化规律。其涉及到的主要参量有：位置、位移、路程、轨迹、速度和加速度等。运动学是动力学的基础。 二、运动学中的力学模型 动点: 一个忽略其大小尺寸和几何形状的点. 刚体: 物体内任意两点的距离在力的作用下保持原来的长度和位置。 M o 质点 M 的空间位置用矢量OM表示 OM------ r：矢径 1、运动方程 M o 2、点的速度 M 方向 : 沿轨迹的切线方向. 单位 : m/s 1、运动方程 即：点的速度等于矢径对时间的一阶导数 M o 2、点的速度 3、点的加速度 M 单位 : m/s2 1、运动方程 即：点的速度等于矢径对时间的一阶导数 即：点的加速度等于点的速度矢对时间的一阶导数，也等于位置矢径对时间的二阶导数 1、运动方程 2、点的速度 第三节 直角坐标法描述点的运动 3、点的加速度 平面问题 第三节 直角坐标法描述点的运动 例题：椭圆规的曲柄可绕定轴转动，其端点与规尺的中点以铰链相连接，规尺的两端分别在互相垂直的滑槽中运动，为规尺上的一点。已知： （其中ω 为常数）， 试求：点 A, B, M的运动方程和运动轨迹。 A 点的运动方程: B点的运动方程: P点的运动方程: P点的轨迹方程: 例题：曲柄连杆机构如图所示，曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，带动滑块B在水平滑道上运动。已知连杆AB长为l ；曲柄OA长为r 、与x轴的夹角 。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。 解：（1）列运动方程 根据几何关系得 得滑块B的运动方程 解： （2）求速度和加速度 求导可得： 例题：平面机构如图所示，尺铰接于滑块B、C上，滑块在互相垂直的直线轨道上运动。已知： 试求：（1）点A的运动方程和轨迹； （2）分别当 、 时，点的速度和加速度的大小。 建立图示直角坐标系，由几何关系得点的运动方程： 从中消去时间t，得点A的轨迹方程 第三节 直角坐标法描述点的运动 运动方程 速度方程 加速度方程 解：（2）求速度和加速度 时A点的速度、加速度为： 速度方程 加速度方程 时A点的速度、加速度为： 解：（2）求速度和加速度 当点的运动轨迹已知时，可以利用轨迹建立参考系来描述点的运动。这种方法称为自然法。 列车沿铁轨行驶 若将列车视为质点且运动轨迹已知。 一、运动方程 - M + s O 自然坐标的起点可以在轨迹上任意选取； s: 从自然坐标起点至某一时刻动点位置的路程； 自然坐标轴的正方向可以沿着动点运动的方向也可以背离动点运动的方向。 P 切线 曲率 曲率半径 第四节 自然法描述