大学物理3第三章2二阶系统的响应(续).pptVIP

表 一阶系统对典型输入信号的响应 * 一阶系统传递函数为： 等效方框图 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 图 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位斜坡响应 图 一阶系统的单位斜坡响应 输入信号 时域 输入信号 频域 输出响应 传递函数 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 R(s) C(s) ωn2 + s2+ 2?ωns ωn2 二阶系统的方框图 二阶系统的特征方程： 不同 时典型二阶系统的特征根与阶跃响应 C(t) 2 1 0 t 1 0 C(t) t 阻尼比 特征方程根 根在复平面上的位置 单位阶跃响应 无阻尼 t t 0 欠阻尼 0 不同 时典型二阶系统的特征根与阶跃响应 阻尼比 特征方程根 根在复平面上的位置 单位阶跃响应 临界 阻尼 t 0 过阻尼 t 0 h(t) 0 t 1.0 1 h(t) 0 t 1、 上升时间tr 一定，即 一定， ,响应速度越快 一、二阶系统单位阶跃响应的性能指标 上式对t求导，并令其为零，可得： 2、 峰值时间tp 而由于 所以 最大超调量在峰值时间tp时发生，即Ｍp＝ｃ(tp)。 3、峰值Mp和超调量σ% 超调量仅与ξ有关，与ωn无关。 超调量σ%仅是阻尼比ξ的函数，与ωn无关。 图 欠阻尼二阶系统 与 关系曲线 4、调节时间 例1、设控制系统方框图如下图。当有一单位阶跃信号作用于系统时，试求系统的暂态性能指标 、 、 、 。 25 s(s+6) R(s) C(s) － 系统开环传递函数为： 系统闭环传递函数为： 可得：ωn2= 25，即 ωn= 5 s-1 2ξωn=1，即ξ= 0.1 例1： 设系统结构图如图所示，若要求系统具有性能指标σ%=20%，tp=1(s)，试确定单位阶跃响应的特征量tr 和 ts,以及k和τ。 k s(s+1) 1+τs R(s) C(s) － = 解： k s(s+1) 1+τs R(s) C(s) － 而 ＝20％ 又 则 k ＝ ， 设如图单位反馈系统，K=16 s-1，T=0.25s所示，试求：1）特征参数 和 ；2）计算 和 ；3）若要求 ，当T不变时K应取何值？ K S(Ts+1) R(s) C(s) － 在不改变K的情况下，可采用附加速度反馈使阻尼比 提高，使系统振荡的减小、超调量减小，改善系统的响应特性。 K s（Ts+1） R（s） C（s） *