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3-3二阶系统的时域分析 3－3 二阶系统的时域分析 1.二阶系统的数学模型 2.二阶系统的单位阶跃响应 1 2.二阶系统的单位阶跃响应 2 -欠阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应 3 -欠阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应 4 -过阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应 5 -临界阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应 6 -无阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应 7 2.二阶系统的单位阶跃响应 8 3.二阶系统的性能指标 1 －上升时间 3.二阶系统的性能指标 2 －峰值时间 3.二阶系统的性能指标 3 －超调量 3.二阶系统的性能指标 4 －调节时间 3.二阶系统的性能指标 5 －小结 4.二阶系统性能的改善（1）－比例微分控制 4.二阶系统性能的改善（2）－测速反馈控制 4.二阶系统性能的改善（3）－举例1 4.二阶系统性能的改善（4）－举例2 4.二阶系统性能的改善（5）－小结 本节总结 * 开环传递函数: 闭环传递函数: - 特征方程： 特征根： s2+2ξωns+ωn2 Φ s ωn 2 输入： 输出： [s] o 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢，虚部 是振荡频率。称 为阻尼振荡圆频率。 超调量 C t 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 稳态误差 o 1.0 t 控制系统性能指标 C t t o 1 过阻尼响应 稳态分量为1，瞬态分量包含两个衰减指数 项，曲线单调上升。 j 0 [s] 过阻尼时极点分布 t 1 o C t 临界阻尼响应 o [s] 是输出响应的单调和振荡过程的分界，通常称为临界阻尼状态。 [s] o a C t b 1 t o 系统的输出响应是无阻尼的等幅振荡过程， 其振荡频率为 将 代入 √ξ2 - 1 S1,2 -ξωn ± ωn S1,2 -ξωn -ωn S1,2 ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 s2+2ξωns+ωn2 Φ s ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2 ωn ξ h t 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h t 1 - 1+ωnt e-ω t n h t 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin ωdt+β e-ξω t h t √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 可以看出：随着 的增加，c t 将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c t 呈现单调上升运动 无振荡 。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 根据定义，当 时， 。 超调量 C t 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 稳态误差 o 1.0 t 控制系统性能指标 当 时， [s] o 将峰值时间 代入 根据定义，当t≥ts时 |c t -c ∞ |≤ c ∞ ×Δ%。 1 C t 0 t s t s 2 1 1 1 z - - Δ 5 t 2 1 1 z zw - + - t n e 2 1 1 1 z - + 2 1 1 z zw - - - t n e 取： 所以 阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。 注意到 只与 有关，所以一般根据 来选择 。 越大， （当 一定时） 为了限制超调量，并使 较小， 一般取0.4~0.8，则超调量在25%~1.5%之间。 [例]：求系统的特征参数 并分析与性能指标的关系： [解]：闭环传递函数为： 时， 。快速性好，振荡加剧 矛盾!! ； 时， - 3.二阶系统的性能指标 6 －举例 + - 0 1 t c t c 0 t c 0 t c’ t 1 动态特性与全体闭零极点均有关； 2 响应类型仅取决于闭极点； 3 零点使阻尼增大,超调量减小,调节时间变短； 4 输入端噪声较强时,比例-微分不宜采用； 5 比例-微分控制相当于增加开环零点的作用。 - - - 2 由于自然频率 不变，故调节时间减小； 1 等效阻尼比 故，等效阻尼比增大，超调量减小； 3）测-反控制将使稳态误差增大；（开环增益增大） 4）测速-反馈与比例-微分可取相同的开环传递函数，但闭环传递函数并不相同。 [解]：① ③ 当T不变时，K 4 ② [例3-1]：如图所示系统， 试求：① 和 ;② 和 ③若要求 时，当T不变时K