现代控制理论实指导书.docxVIP

哈尔滨理工大学 现代控制理论 实验报告 姓名： 袁一鸣 班级： 13级自动化— 3 班 学号： 1330130325 日期： 2016.7.4 实验一 控制系统的能控性和能观性 一 实验目的 掌握能控性和能观性的概念，学会用MATLAB判断能控性和能观性； 掌握系统的结构分解，学会用MATLAB进行分解； 掌握系统能控标准型和能观标准型，学会用MATLAB进行变换。 二 实验设备 PC机一台，装有MATLAB软件。 三 实验内容 系统方程为 式中，；；，试按能控性进行分解。 系统方程为。 式中，；；，求线性变换矩阵，将其变换成能控标准型和能观标准型。 四 实验原理 1 线性定常系统能控性和能观性判据 系统状态空间描述为 N阶线性定常系统状态完全能控的充要条件是： 能控性矩阵的秩为n。 能控性矩阵可用MATLAB提供的函数ctrb()自动产生，其调用格式为ctrb(A,B)。 能控性矩阵的秩可用MATLAB提供的函数rank()求出。 N阶线性定常系统状态完全能观的充要条件是： 能观性矩阵的秩为n。 能观性矩阵可用MATLAB提供的函数obsv()自动产生，其调用格式为obsv(A,B)。 2 线性系统的结构分解 按能控性分解：如果系统状态不完全能控，可通过非奇异变换分