【毕业论文】三自由度搬运机械手的设计.docVIP

职业技术学院 毕业设计说明书 题 目： 三自由度搬运机械手的设计 院 系： 专 业： 机电一体化 班 级： 13机电302班 学生姓名： 学 号： 同组学生： 无 指导教师： 胡毅光 企业指导教师： 唐银波 完成日期： 2016 年 5 月 20 日 目 录 摘要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 1 绪论 1 1.1机械手的历史 1 1.2 机械手的组成 2 1.3 机械手的分类 3 2 搬运机械手机构总体方案设计 5 2.1 搬运机械手设计要求 5 2.2 基本设计思路 5 2.3 搬运机械手结构设计 7 2.4 机械手材料的选择 8 2.5机械臂的运动方式 8 2.6 搬运机械手驱动与控制系统分析 9 3 搬运机械手机械结构设计与计算 10 3.1 搬运机械手手爪设计 10 3.2 搬运机械手手臂设计 10 3.3 手部设计计算 13 3.4 腕部设计计算 16 3.5 液压驱动系统设计 18 3.6机身结构的设计 20 4 搬运机械手控制系统的设计 23 4.1 PLC简介 23 4.2 PLC工作原理 23 4.3 PLC机型的选择 23 4.4 PLC控制面板的拟定 24 4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 24 4.6 PLC程序编写 26 结 论 27 参考文献 30 致 谢 31 摘 要 机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。 本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉搬运机械手的运用场合和相关的设计步骤。机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。 关键词 机械手，输送工件，搬运，三自由度 ABSTRACT The manipulator is?high?technology products?of a mechanical?technology andelectronic technology combined with the.?It is a copy of?the upper part of the human body?functions,?in accordance with the predetermined requirements?automation technology and equipment?or?hold the tools to operate.?The manipulator canreplace manual?labor,?significantly reduce labor intensity,?improve working conditions,?improve labor productivity?and?automation level of production.. The main content of this paper is?using?the mechanical design principles,?designthree degree of freedom?manipulator,?familiar with three?degree of freedommanipulator?applications?and related design?steps.?The manipulator?can replacemany?repetitive manual