吉林大学控制工程基础课件——自控原理—第5章-最后一章中学课程.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 5-2 频率特性 5-3 频率特性的Nyquist曲线 5-4 Nyquist 稳定判据及稳定裕度 5-5 频率特性的Bode图 5-6 用开环频率特性分析系统的性能 . 1. 频率特性的基本概念 2. 频率特性的几何表示法 . 1. 奈氏判据的数学基础 2. 奈奎斯特稳定性判据@ 3. 系统的稳定裕度 X . 0 0 如果s平面曲线只包围一个零点, 相应的 的轨迹将顺时针包围原点一次; 封闭曲线既不包围零点又不包围极点 的轨迹, 将永远不会包围 平面上的原点. 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点 k 0,1,2… ,即包围的零点数与极点数相同,则在 平面上相应的封闭曲线不包围 平面上的原点. 上述讨论是幅角定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立在幅角定理的基础上。 1. 奈氏判据的数学基础 如果 的轨迹图中确定了R, 则s平面上封闭曲线内的零点数很容易确定. 两者的极点数相同 在控制系统应用中, 由 很容易确定 的P数. 1. 奈氏判据的数学基础 曲线对原点的包围, 恰等于轨迹 对-1+j0点的包围. 1 +GH平面与GH平面 一阶微分环节 一阶微分环节是相位超前环节,其最大超前相角90?. 相当于比例和微分环节的并接