基于ARM的PM直流调速系统的研究.docVIP

基于ARM的PWM直流调速系统的研究 姓名： 学号：2010 年级：2010级 黑龙江大学电子工程学院自动化专业 摘 要：直流调速系统是自动调速系统的主要形式它具有良好的起、制动性能，可以在较宽的调速范围内实现平滑调速，较快的零动态响应过程，并且低速运转时力矩大这些极好的运行性能和控制特性。长期以来，直流调速系统一直占据着重要地位。本文设计的直流PWM 调速系统采用的是调压调速，整个系统采用了转速、电流双闭环控制结构。系统主电路采用大功率GTR 为开关器件、H桥双极式电路为功率放大电路的结构,即可完成不可逆调速同时也可完可逆调速。PWM 调制部分是在ARM 嵌入式开发平台之上，运用C语言编程控制S3C2410X 芯片的定时器来产生两路互补的宽度可调的矩形波。通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中的GTR 通断时间，以达到调节电机速度的目的。增加了系统的灵活性和精确性，使整个PWM 脉冲的产生过程得到了大大的简化。 关键词：PWM技术，ARM嵌入式系统，S3C2410X芯片 0 引言 在如今的现实生活中，自动化控制系统已在各行各业得到广泛的应用和发展，其中自动调速系统的应用则起着尤为重要的作用。虽然直流电机不如交流电机那样结构简单、价格便宜、制造方便、容易维护，但是它具有良好的起、制动性能，宜于在广泛的范围内平滑调速，所以直流调速系统至今仍是自动调速系统中的主要形式。现在电动机的控制从简单走向复杂??并逐渐成熟成为主流。其应用领域极为广泛，例如：军事和宇航方面的雷达天线、火炮瞄准、惯性导航等的控制??工业方面的数控机床、工业机器人、印刷机械等设备的控制；计算机外围设备和办公设备中的打印机、传真机、复印机、扫描仪等的控制??音像设备和家用电器中的录音机、数码相机、洗衣机、空调等的控制。 随着电力电子技术的发展??开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流，脉宽调制技术表现出较大的优越性：主电路线路简单??需要用的功率元件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小，低速性能好??稳速精度高，因而调速范围宽；系统快速响应性能好，动态抗扰能力强，主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；近年来，微型计算机技术发展速度飞快，以计算机为主导的信息技术作为一崭新的生产力??正向社会的各个领域渗透，直流调速系统向数字化方向发展成为一大趋势。 1 系统组成及工作原理 系统组成 整个系统上采用了转速、电流双闭环控制结构，如图1 所示。在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。从闭环反馈结构上看，电流调节环在里面，是内环，按典型Ⅰ型系统设计，转速调节环在外面，成为外环，按典型Ⅱ型系统设计。为了获得良好的动、静态品质??调节器均采用PI 调节器并对系统进行了校正。检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，达到了比较理想的检测效果。主电路部分采用了以GTR 为可控开关元件、H 桥电路为功率放大电 路所构成的电路结构。控制部分采用C 语言编程控制ARM??S3C2410X 芯片的定时器产生两路互补的PWM 脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间，便能够实现对电机速度的控制。 图1 转速、电流双闭环结构图 1.2 系统工作原理 在系统主电路部分，采用的是以大功率GTR 为开关元件、H 桥电路为功率放大电路所构成的电路结构。如图2 所示。图中，四只GTR 分为两组，VT1和VT4为一组，VT2和VT3为另一组。同一组中的两只GTR 同时导通，同时关断，且两组晶体管之间可以是交替的导通和关断。欲使电动机M向正方向转动，则要求控制电压U(k)为正，各三极管基极电压波形如图3所示。欲使电动机反转，则使控制电压U(k)为负即可。 GTR 是一种双极性大功率高反压晶体管，它大多用作功率开关使用,而且 GTR 是一种具有自关断能力的全控型电力半导体器件，这一特性可以使各类变流电路的控制更加方便和灵活，从而可以使线路结构大为简化。 图2 双极式H型PWM变换电路 图3 双极式PWM变换电路的电压、电流波形 双极式PWM变换器的优点： 1、电流一定连续；2、可使电机在四象限中运行；3、电动机停止时有微振电流??能消除正、反向时的静摩擦死区；4、低速时??每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通；5、低速平稳性好??低速范围可达20