控制工程第08章_根轨迹二分析.pptVIP

控制理论基础(I) (5)确定滞后校正装置的零点和极点. 要求：既能提高开环增益，又不使原来的根轨迹发生明 显的变化。 ！作图法 滞后校正装置的传递函数 增加附加增益Kc 已校正系统开环传递函数 * 第八章根轨迹法 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering 上海交通大学机械与动力工程学院 交通大学精品课程系列 2004.4.30 第8章 第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根轨迹图的基本规则 8.3 控制系统的根轨迹分析 　8.3 控制系统的根轨迹分析 根轨迹图上希望闭环极点的位置 参数变化对闭环极点的影响 (广义根轨迹、根轨迹簇) 比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响 开环零点和极点对根轨迹的影响 增加开环极点的影响 ??增加一个惯性环节 增加开环零点的影响 ??加入一阶微分环节（s－zc） ??加入环节 增加一对开环零极点的影响 开环偶极子 |zc||pc| |zc||pc| 根轨迹图上希望闭环极点的位置 二阶系统的等Mp线（即等ζ线） 二阶系统的等ts线 开环传递函数上增加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（pc点在实轴上向右移）而右移，故更靠近原点 。 向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧 增加开环极点的影响 右移极点 增加一个极点的情况 开环传递函数上增加零点 提高了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着Zc增大（Zc点在实轴上向右移）而左移 增加一个零点的情况 右移零点 增加的零点相对靠近虚轴而起主导作用 零极点对应的矢量幅角 附加提供一个超前角 “超前校正” 相当于附加零点的作用 (使根轨迹向左弯曲，改善了系统动态性能。) |zc||pc| 增加的极点相对靠近虚轴而起主导作用 附加提供一个滞后角 相当于附加极点的作用 (使根轨迹向右弯曲) |zc||pc| 开环偶极子 开环偶极子距离原点较远 极点pc ’和零点zc ’到较远的s点的矢量基本相等；幅值条件和幅角条件中的作用相互抵消； 对离其较远的近虚轴区域的根轨迹形状和开环增益几乎没有影响，基本上不影响系统静动态性能。 开环偶极子位于原点附近 零点zc和极点pc到主导极点的矢量也基本相等； 幅角条件和幅值条件中作用也基本抵消。 不影响主导极点附近的根轨迹及根轨迹增益K’ 零极点自身比值zc /pc- 较大 ?影响系统的开环增益、改变稳态误差。 提高系统开环增益10倍 参数变化对闭环极点的影响 控制系统开环传递函数 ，试绘制以α为参变量的根轨迹以及同时变化K时的根轨迹。 以α为参变量的根轨迹方程 α＝0 不同K值，可得到系统不同根轨迹图，即根轨迹簇 根轨迹与虚轴交点 以α为参变量的根轨迹方程 （b）为加入比例微分（PD）校正后的系统 比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响 （a）为无校正的位置伺服系统 （c）为加入速度内反馈校正后的系统 （a）为无校正的位置伺服系统 （c）为加入速度内反馈校正后的系统 相同的开环传递函数,相同的零极点分布，根轨迹形状相同。 闭环零点使极点上的留数不同，不同瞬态响应具有相同的类型，但具体曲线形状不同。 （b）为加入比例微分（PD）校正后的系统 8.4 用根轨迹法设计与校正控制系统 超前校正 当未校正系统的主导共轭极点离虚轴很近时，系统的阻尼比较小，稳定程度差。 滞后校正 系统的动态性能指标满足要求、而稳态性能达不到预定指标时。 控制系统的稳态性能和动态性能都达不到指标要求时。 滞后－超前校正 ! 试探方法 (通过重新配置零、极点，使闭环系 统根轨迹满足性能指标的要求。) 超前校正 设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联校正装置，满足下列性能指标： 最大超调量Mp=16%，调整时间ts=2s (1）根据性能指标，确定闭环主导极点sd Mp=16% ? （2）绘制未校正系统根轨迹图 依靠调整增益是不能使根轨迹通过sd，拟采用超前校正装置。 ?如果不能，则应该采用何种校正装置。 ?仅调整增益，能否使根轨迹通过希望主导极点sd。 (3) 计算超前校正装置应提供的超前角。 根据幅角条件 校正根轨迹通过希望主导极点 (4) 超前校正装置的零点zc和极点pc的位置，得到超 前校正装置