气动机器人结构计【含全套CAD图纸和WORD说明书】.docVIP

陕西理工学院 毕业设计说明书 题 目： 气动机器人的结构设计 系 别： 机械工程学院 专业班级： 000 姓 名： 000 学 号： 指导教师： 000 职 称： 二〇一 0年 五 月 二十 日 目 录 摘 要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 1 绪论 1 1.1 工业机械人概述 1 1.2 机械手的分类 3 1.2.1 按用途分 4 1.2.2 按驱动方式分 4 1.2.3 按控制方式分 5 1.3 气动机械手的设计要求 5 1.4 机械手的系统工作原理及组成 6 1.5 本课题研究的意义 8 1.6 本课题的设计任务 8 2 机械手的整体设计方案 10 2.1 机械手的坐标形式与自由度 11 2.2 机械手的手部结构方案设计 12 2.3 机械手的手腕结构方案设计 12 2.4 机械手的手臂结构方案设计 12 2.5 机械手的驱动方案设计 12 2.6 机械手的控制方案设计 12 2.7 机械手的主要技术参数 12 3 手部结构设计 15