自动控制原理第四章2015.ppt

* * * 根轨迹图的最大特点是参数的可视化。这正是时域法的不足。 * * * * * 第四章 根轨迹法 * ③ 是表征系统指数衰减的系数，它决定系统的调节时间。 有相同 的系统，将有相同的衰减速度和大致相同的调节时间。 等衰减系数线 * 第四章 根轨迹法 * 一对复极点和一个零点 （3）闭环系统有一对复极点外加一个零点 将增大系统超调量 但是，如果 ， 则可以不计零点的影响，直接用二阶系统的指标来分析系统的暂态品质。 * 第四章 根轨迹法 * (4) 闭环系统有一对复极点外加一个实极点 系统超调量减小，调节时间增长 一对复极点和一个实极点 当实极点与虚轴的距离比复极点实部与虚轴的距离大5倍以上时，可以不考虑这一负极点的影响，直接用二阶系统的指标来分析系统的暂态品质。主导极点 * 第四章 根轨迹法 * （5）闭环系统中一对相距很近的实极点和零点 称为偶极子。 偶极子对系统暂态响应的影响很小，可以 忽略不计。 * 第四章 根轨迹法 * 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，从而影响了闭环系统的稳定性及其暂态响应性能。 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 例4.12