自控原理5.ppt

如果开环传递函数G(s)H(s)含有ν个积分环节，奈氏曲线为一不封闭曲线，此时为了说明包围（-1，j0）点的情况，可作辅助处理，即从 G(j 0+)H(j 0+)点起按逆时针方向以无穷大为半径作圆心角为 的圆弧，按照奈氏判据判定稳定性。 说明: 例：两系统奈氏曲线如图，试分析系统稳定性。? (a) (b) 解： (a) N= N+ - N –=（0-1）= -1，P =0，故 Z=P-2N=2，闭环系统不稳定。 (b) K1时，N= N+ - N - =1-1/2= 1/2，P=1，故 Z= P-2N=0，闭环系统稳定； K1时， N = N+ - N - =0-1/2= -1/2，且已知P =1，故 Z= P-2N=2，闭环系统不稳定； K=1时，奈氏曲线穿过 (-1,j0) 点两次，说明有两个 根在虚轴上，闭环系统不稳定。 Nyquist稳定判据穿越法 穿越：指开环Nyquist曲