1线性反馈系统的基本结构和特性.pptVIP

第五章 线性定常系统的综合(绪论) 第五章 线性定常系统的综合(绪论) 5-1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 第五章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.1 线性反馈系统的基本结构和特性 5.2 极点配置问题 * * 在系统综合时: 对于各种控制问题给出明确的定义, 研究基本问题,形成易于求解的数学公式,而且尽量将求解过程表达为便于在计算机上运行的可靠稳定的算法。 分析: 是指给定一个系统对它进行各种定量,定性的分析 稳定性, 能控性, 能观测性; 状态的响应特性 综合: 是给定一个受控设备(系统), 要求综合设计控制器的结构和参数 稳定性, 能控性, 能观测性; 状态的响应特性 本章主要内容（能控性和能观性在系统综合中实际的应用） 综合技术：极点配置和状态观测器 性能指标: 非优化的(常规综合), 最优化( 最优控制) 闭环极点位置 系统镇定 MIMO 系统中的解耦 本节教学目标 各种结构对系统特性的影响 线性反馈控制系统的基本结构 为了克服噪音、设备特性的变化、干扰的不利影响，采用反馈技术 各种结构是如何用来改善系统特性 5-1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 系统状态空间方程 y 状态反馈结构图 u A C B x K v D 输出反馈结构图 u A C B x y H v A C B x y G v 从输出到x导数的反馈结构图 动态补偿器 y v y v 控制律: 状态反馈结构图 u A C B x y K v D 增益阵 D=0 传递函数阵 两系统的阶数是否相同? 输出反馈结构图 u A C B x y H v 输出反馈 从输出到x导数的反馈 A C B x y G v 开环与闭环的维数相同; 线性反馈 闭环系统的能控性与能观性 定理:状态反馈不改变受控系统的能控性,但不保证系统的能观性不变 证明: 证明他们的能控性判别阵同秩. 是[B AB] 的线性组合 M0, Mk 的秩相同 单输入单输出系统 能控标准I型 引入状态反馈后, K 系统的传递函数wk(s)=? 仅改变系统的极点,不影响系统的零点 定理:状态反馈不改变受控系统的能控性,但不保证系统的能观性不变 能观性：　SISO 状态反馈可以改变系统的极点，但不影响系统的零点． 例题　５－１　分析系统引入状态反馈后的能控性和能观性． 解：原系统的能控能观性 加入状态反馈后系统的状态方程为 观察传递函数： 如果有零极点相消,其状态空间实现有什么特点? 定理:输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性． 证明: 将输出反馈看成等效的状态反馈． 能观性不变 能控性不变 两种反馈的讨论：输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性． 1 开环和闭环维数相同． 3 状态反馈在工程实现中有时会遇到困难。 需要设计观测器 2 能控性均不变， 能观性 4 输出反馈更大的优点工程实现方便。 状态反馈+观测器（卡尔曼滤波器） 能控标准1型单输入系统： 能观标准2型: 复习 3 状态反馈在工程实现中有时会遇到困难。 需要设计观测器 2 能控性均不变， 能观性 4 输出反馈更大的优点工程实现方便。 状态反馈+观测器（卡尔曼滤波器） 系统性能指标的要求 系统综合的目的是设计反馈增益矩阵,将闭环系统的极点恰好配置在根平面上期望极点的位置. 经典控制中的根轨迹法: 一组期望极点的要求 思考与练习