自动控制理论实指导书okaa.doc

电气工程学院 《自动控制理论》 实验指导书 陈湘萍编写 适用专业： 测控技术与仪器 贵州大学 二OO 四年六月 前言 自动控制实验是自动控制课程重要的实践教学环节。实验的目的不仅仅是验证理论知识，更重要的是通过实验加强学生的实验手段与实践技能，培养学生分析问题、解决问题、应用知识的能力和创新精神。=1，0ξ1， 和ξ 1三种状态下的单位阶跃响应；掌握增益K对二阶系统单位阶跃响应的超调量σP、峰值时间tp和调整时间ts的影响。 实验二、控制系统的稳定性分析 （验证性，2学时） 通过观察三阶系统的单位阶跃响应曲线，定量了解放大系数和时间常数对系统稳定性的影响。 实验三、控制系统的频率特性研究 （验证性，2学时） 通过实验了解控制系统频率特性的测试方法，分析放大系数对系统稳定性的影响。 实验四、利用根轨迹分析控制系统的性能（验证性，2学时） 通过实验了解控制系统根轨迹的测试方法，分析放大系数对系统稳定性的影响。 实验五、控制系统的校正设计（一） ——串联相位滞后校正（设计性，2学时） 通过实验掌握用频率特性法设计串联相位滞后校正装置的方法，研究校正装置对系统动态性能指标的影响。 实验六、控制系统的校正设计（二） ——PID调节器校正（设计性，2学时） 通过实验研究分析PID调节器各参数对系统动态性能指标的影响。 目录 1.实验一: 控制系统的瞬态响应......................................4 2.实验二: 控制系统的稳定性分析....................................6 3.实验三: 控制系统的频率特性研究. .................................8 4.实验四: 利用根轨迹分析控制系统的性能............................10 5.实验五: 控制系统的校正设计（一）——串联相位滞后校正...........12 6.实验六: 控制系统的校正设计（二）——PID调节器校正.............14 7.实验报告基本内容要求...........................................16 8.实验报告格式...................................................17 实验一：控制系统的瞬态响应 实验学时：2学时 实验类型：验证性 实验要求：必修 一、实验目的 通过实验熟悉二阶模拟系统的组成；研究系统参数对系统性能的影响。 二、实验内容 分别测量二阶系统工作在ξ=1，0ξ1， 和ξ 1三种状态下的单位阶跃响应曲线；取不同系统参数值计算二阶系统单位阶跃响应的超调量σP、峰值时间tp和调整时间ts值。 三、实验原理、方法和手段 典型二阶系统的传递函数为 其中为典型二阶系统的阻尼比，(n为无阻尼自然振荡角频率。当阻尼比为不同值时，单位阶跃响应有不同的形式，如下图所示。 二阶欠阻尼系统的暂态性能指标为 1、上升时间tr=（π-β）/(d 2、峰值时间 3、最大超调量 4、调节时间 四、实验组织运行要求 采用集中授课形式，以教师讲授实验原理及实验步骤、学生动手操作为主。 五、实验条件 计算机及MATLAB软件，共20套 六、实验步骤 1、启动MATLAB 6.5 ； 2、令(n = 6，阻尼比分别为0、0.3、0.7、0.85、1.0、2.0，根据要求输入指令，得到二阶系统阻尼比变化时的单位阶跃响应曲线。 wn=6; z=[0.1,0.3,0.7,0.85,1.0,2.0]; figure(1); hold on; for zl=z num=[wn^2]; den=[1,2*zl*wn,wn^2]; step(num,den); end title(‘Step Response’); hold off 3、令阻尼比= 0.7，(n = 2，4，6，8，10，根据要求输入指令，得到二阶系统无阻尼自然振荡角频率变化时的单位阶跃响应曲线。 z=0.7; w=[2:2:10]; figure(1) hold on for wn=w num=[wn^2]; den=[1,2*z*wn,wn^2]; step(num,den) end title(‘Step Response’) xlabel(‘Time (secs)’) ylabel(‘Amplitu