85 离散系统稳定性分析.ppt

§8-5 离散系统稳定性分析 四、离散系统的稳态误差 * 一.s平面与z平面的映射关系 1 2 3 结论：s平面的稳定区域在z平面上的影像是单位圆内部区域 H s G1 s G2 s C s R s - Y s 二.离散系统稳定的充要条件 例1.试分析特征方程为z2-z+0.632 0的系统的稳定性. 解: 例2: 设离散系统如下图所示，其中 ， ， 。试分析闭环稳定性。 解： 闭环特征方程为 即 解得特征根 。 因为 　　　，故离散闭环系统是不稳定的。 三.Routh稳定判据 例1.设闭环采样系统的特征方程为D z 45z3-117z2＋119z－39 0,判断其稳定性. 解: 1 2 3 r t - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期T 0.2 秒 解: - R s G s C s T 例3:设采样系统的方框图如图所示,其中 ，采样周期T 0.25s,求能使系统稳定的K1值范围. 解: - R S C S G S E S T 稳态误差计算 1 输入信号为单位阶跃函数 3 输入信号为单位抛物线信号 2 输入信号为单位斜坡函数 0型系统 1型系统 3型系统 2型系统 系统类型 稳态误差终值 输入 r t 1 t r t t 0 0 0 0 0 0 例1.右图所示系统中的参数a 1,k 1,T 1,试求在r t 1 t ,r t t及r t t2/2时的稳态误差. 解: 例2：试计算如图所示系统，在输入 时的稳态误差。 解： 可见，系统是Ⅰ型系统 *