湖北汽车工业学光电组惠捷一号技术报告 2011.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院 队伍名称：惠捷一号 参赛队员：潘俭栓 李勇 关妍 带队老师：王 鹏 谢守金 2011-8-13 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车 邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作 品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可 以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 5 第二章 智能车整体设计 6 2.1技术方案的实现 6 2.2系统机械结构设计 6 2.3智能车前轮定位的调整 7 2.3.1主销后倾角 7 2.3.2主销内倾角 7 2.3.3车轮外倾角 8 2.3.4 前轮前束 8 2.4其它机械结构的调整 9 第三章 硬件电路设计说明 9 3.1 系统电源模块设计 9 3.2 最小系统模块设计 10 3.3 激光传感器设计 11 3.4速度传感器设计 13 3.5 电机驱动设计 13 3.6 人机界面设计 14 第四章 智能车软件设计与实现 15 4.1主程序流程框图 15 图4.1流程图 15 4.2初始化 16 4.3测量 16 4.4舵机和速度的PID算法 16 4.4.1 经典PID控制算法介绍 16 4.4.2 经典PID算法在本智能车上的应用 18 第五章 智能车技术参数说明 20 参考文献 21 参考文献 21 附录：部分程序代码 22 引言 本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，采用一组线圈作为传感器，感应由赛道中心导线产生的交变磁场检测道路信息，通过单片机处理优化，把控制信号发送给电机和舵机。同时通过自制的转速传感器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用 PID控制方式作为电机驱动。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为五章。其中，第一章为引言部分。第二章主要介绍了小车的总体方案的选取。第三章介绍了硬件设计，主要介绍了电路的设计；检测模块的设计。第四章对小车的软件设计进行了详细的介绍。第五章描述了小车的软件调试过程。 智能车整体设计 2.1技术方案的实现 介于飞思卡尔智能车比赛的特征，我们不难发现赛道多是以弯道为主，在此我们需要考虑其弯道的极限速度，为了配合响应的控制，我们在机械，硬件电路，软件调试做了相应的配比。像系统板的位置固定，传感器方案，转向机构的优化，转弯策略的调整。 系统采用主办方提供的飞思卡尔16位微控制器MC9S12D64作为核心控制单元，采用PWM和PID技术，控制舵机的转向和电机转速。系统还扩展了液晶和键盘模块作为人机操作界面，以便于智能小车的调试与相关参数调整。此外，软件系统增加了复位快速自动重启技术，防止小车受到干扰后不能正常运行情况的出现。信号由安装在车前部的光电传感器采集，经过选频，滤波电路传入MCU，MCU对信号进行处理后，由PWM发生模块发出PWM波，分别对转向主舵机，电机进行控制，完成智能车的转向，前进。在智能车后轮上安有光电编码器，采集关于车轮转速的脉冲信号,经由MCU进行PID计算后自动调节对电机的PWM波的占空比，控制车速度。 本系统中，使用了长寿命的激光发射接收管作为黑线位置的检测。从而可以进行识别路径。光电传感器的路径检测作为一个关键部分，对其处理的好坏直接决定了小车运行状态和动态性能。本文析了采用位置模糊控制的理论来判断黑线的位置，采用18个发射管能有效的提高检测精度。本系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性与反应的灵敏性，后面的各个章节将分别与之介绍。 2.2系统机械结构设计 2.2.1摇头方案的实现 考虑到转向策略和重心高度问题，我们将摇头舵机横向放在转向舵机后面，并且用一折边铝板固定传感器。如图： 2.2.2舵机的固定 经过我们不断测量发现，舵机摆臂长度加长有助于机械响应，但由于FUTABA S3010是5KG，当舵机摆臂过长之后会导致响应下降，经试验得到一个较为理想的值，如图： 我们舵机采用了立式架法，为了方便其调整我们把下排传感器和固定舵机的卡板分开架。立式架法相对其他架法优势在于机械结构间隙较小，左右调整方便对称性好。 2.3智能车前轮定位的调整 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束[2]。智能车竞赛模型车的四项参数