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6×6特种无人地面车辆越障性能研究 　　摘 要：为了研究6×6特种无人地面车辆的越障性能，介绍了一种轮式行走机构，建立了越障性能分析模型，对在无主动力矩和带主动力矩两种情况下摆臂悬架车辆的越障能力进行对比研究，分析了不同参数条件以及不同摆臂主动力矩对无人地面车辆越障性能的影响，并通过ADAMS软件进行仿真。结果表明，在车桥上施加主动力矩可以大幅提高该样车的越障性能，为无人地面车辆越障性能研究及车辆设计工作提供了重要的理论依据。 　　关键词：轮式行走机构；无人地面车辆；越障性能 　　中图分类号：U461.5文献标文献标识码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2013.04.03 　　越障性能是无人地面车辆的基本性能。车辆在越野过程中会遇到各种障碍，其中典型的障碍是垂直障碍。因此本文对6×6垂直特种无人地面车辆跨越垂直障碍的性能进行分析研究。 　　对于普通车辆来说，在实际行驶过程中，如果垂直障碍高度超过车轮半径的话，车辆是难以跨越的。然而，无人地面车辆由于其特有的轮式行走机构（见第1节），能够通过施加主动力矩调节摆臂的扭转角度，从而使车轮抬离地面，变相地增大车轮半径，帮助其跨越障碍。 　　1 轮式行走机构简介 　　整个车辆系统[1]，如图2所示[图2（c）、（d）分别为图2（a）、（b）摆臂处的放大图]，由车厢1、车轮2以及位于两者之间的行走机构组成。用于驱动摆臂的旋转油缸3固定于车厢的内侧，每个旋转油缸都可以单独控制，以便将转矩传递至相应的摆臂4。转矩传递路线为旋转油缸3的传动轴―花键套筒5―星型套筒6―减振橡胶块7―带凹槽的摆臂4。橡胶块7是缓冲减振的重要部件，在车辆受力的情况下，橡胶块会受到挤压变形，其力学特性将决定缓冲减振性能的好坏。摆臂的最大摆角靠设置于车厢外侧的限位块11来限制。摆臂的旋转由专门设计的旋转油缸来驱动，旋转油缸可以实现约280°范围的旋转，即单向最大摆角约140°，这对越障十分有利，在一定程度上解决了轮式车辆越障性能受到的限制。该行走机构的车轮选用轮毂电机单独驱动。车辆越障分解过程如图3所示。 　　2 越障模型[2-5] 　　在建立模型之前，首先作如下假定。 　　（1）各摆臂与车身铰接点在同一直线上。 　　（2）水平地面和障碍接触面的附着系数相同，且车轮为刚性轮，车轮及摆臂重量均不计。 　　为了便于表示，在越障过程中，设各轮所受地面法向力为Fi；各摆臂橡胶弹簧提供的反力矩为Ti；各摆臂施加的主动力矩为；橡胶弹簧的角位移为Δθi；摆臂摆角为（i=1，2，3分别表示前轮、中间轮、后轮），障碍高度为h；地面附着系数为φ，车身倾斜角度为β。 　　下面根据不同摆臂回转工况分别进行分析研究，其中摆臂回转工况A表示摆臂无施加主动力矩的无人地面的越障工况，摆臂回转工况B表示摆臂有施加主动力矩的无人地面的越障工况。 　　2.1 摆臂回转工况A的无人地面车辆越障模型 　　2.1.1 平衡状态 　　无人地面车辆在水平路面只受重力作用时，其受力模型如图4所示。设各摆臂平衡位置摆角为π/6（前摆臂向前摆，中间摆臂和后摆臂向后摆）。 　　由图4可求得竖直方向（z方向）作用力平衡方程及对前轮轮心的力矩M平衡方程，即 　　另外，对各摆臂列力矩平衡方程，有 　　式中，k1、k2、k3分别为前摆臂、中间摆臂及后摆臂橡胶弹簧刚度，N?mm/rad。 　　由于橡胶弹簧的刚度是非线性的，为了便于计算，且考虑该车的实际行驶工况，并结合以上方程的约束，设定各摆臂橡胶弹簧等效刚度为 　　k1=9.346 9×106（N?mm/rad）， 　　k2=1.024 1×107（N?mm/rad）， 　　k3=7.664 9×106（N?mm/rad）。 　　已知该无人地面车辆的原始设计参数为 　　G=16 000 N，R=375.2 mm，L2=1 241.5 mm， 　　L3=2 490 mm，L=386.7 mm，a=1 245 mm。 　　代入式（1）和式（2），解得各轮所受地面反作用力为 　　F1=5 487.5 N，F2=6 012.5 N，F3=4 500 N。 　　以此求得摆臂橡胶弹簧的角位移为 　　（约0.14 rad）。 　　2.1.2 前轮越障 　　前轮越障受力模型如图5所示。 　　由图5可求得车辆行驶方向（x方向）、竖直方向（z方向）作用力及对前轮轮心的力矩M平衡方程式，如下： 　　式中，。 　　前轮越障时，车体与各摆臂的夹角将产生微小变化，由于中间轮和后轮在同一水平地面，且摆臂的压缩方向相同，因此可近似地认为 　　。 　　又有橡胶弹簧刚度、载荷与角位移的关系 　　。 　　通过以上方程，运用MATLAB软件[4]可得出前