上肢义肢毕业设说明书.docVIP

目录 目录 1 摘 要 1 ABSTRACT 2 第1章 绪论 3 1.1机械义肢的研究背景 3 1.2机械义肢的研究现状 3 1.3本文的主要内容 4 第2章 仿生上肢结构分析 5 2.1仿生上肢的研究方向 5 2.2人类上肢关节分析 5 第3章 上肢义肢的的结构设计 7 3.1相关技术参数 7 3.2设计原则与要求 7 3.3传动方式和驱动源的选择及总体方案设计 9 第4章 伺服元件的选取和结构设计计算 11 4.1伺服元件的选取 11 4.1.1电机的选用 11 4.2设计与计算 13 第5章 上肢义肢结构设计与分析 18 5.1小臂及手掌部分设计 18 5.2大臂结构设计 20 第6章 总结 21 参考文献 22 摘 要 机械义肢（上肢）的结构设计，根据上肢义肢对非规则物品拿取任务的要求，首先在分析人体机械原理的基础上，经分析比较各种结构设计，其次采用丝杠机构和连杆机构相结合并选取电机为驱动元件，设计了一种具有六个自由度的机械上肢义肢结构，这种结构紧凑、简单，重量较轻，成本较低，能够基本实现对真人手臂动作的模仿。最后，设计上肢义肢结构的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，绘制上肢义肢结构二维整体装配图及主要零部件图。 关 键 词：机械义肢；结构设计；手臂；校核  ABSTRACT Machinery predefined limb (upper