机械手的设计----通用气动上下料机械手OMRON导论.docVIP

机械手的设计 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 1.4.2课题的主要任务 本课题将要完成的主要任务如下: 1 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面更广. 2 选取机械手的座标型式和自由度 3 设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 4 气压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。 6 机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器 PLC 对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 第二章机械手的设计方案 对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求它 们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及 在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象 工件 的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求 和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的 受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确