机械手非线性扰动器的设计导论.docVIP

机械手非线性扰动器的设计 Mohammadia,n, M.Tavakoli b,nn, H.J.Marquez b, F.Hashemzadeh b a Edward S. Rogers Sr. Department of Electrical Computer Engineering, University of Toronto, Toronto, Ontario, Canada M5S 3G4 b Department of Electrical Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, Alberta, Canada T6G 2V4 摘要：机械手是一个高度非线性和耦合的系统，遭受不同类型的干扰，例如关节摩擦、未知的有效载荷、动态的接触点和未建模动态。当这些干扰没有计算进来时，会对机械手的执行情况有不利的影响。常见的方法是利用扰动观测器来排除这些干扰。除了抑制干扰，扰动观测器也可用在力控制的应用中。最近，已有大量关于设计机械手的非线性扰动观测器（NLDOS）1]。在本文中，提出了一个通用的系统的方法不受自由度数量，关节类型或机械手配置限制以设计机械手的非线性观测器。此外，这种设计方法不需要串联机械手精确的动力学模型。这种方法也将之前提出的线性和非线性干扰观测器统一到了一个总体框架中。为了展示提出干扰观测器