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模糊PID的C语言程序
论域e:[-3,3] ec:[-0.3,0.3] kp:[-0.3,0.3]
#define NB 0
#define NM 1
#define NS 2
#define ZO 3
#define PS 4
#define PM 5
#define PB 6
/**************求隶属度（三角形）模糊化处理***************/
float uf float x,float a,float b,float c if x a
return 0;
else if a x x b
return x-a / b-a ;
else if b x x c
return c-x / c-b ;
else if x c
return 0; /****************三角形反模糊化处理**********************/
float cuf float x,float a,float b,float c float y,z;
z b-a *x+a;
y c- c-b *x;
return y+z /2; /*****************梯形 左 求隶属度 模糊化*******************/
float ufl float x,float a,float b if x a return 1;
else if a x x b
return b-x / b-a ;
else if x b
return 0; /*******************梯形反模糊化***********************/
float cufl float x,float a,float b return b- b-a *x; /*****************梯形 右 求隶属度 模糊化*******************/
float ufr float x,float a,float b if x a
return 0;
if a x x b
return x-a / b-a ;
if x b
return 1; /*******************梯形反模糊化***********************/
float cufr float x,float a,float b return b-a *x +a; /*******************求交集***********************/
float fand float a,float b return a b ?a:b; /*******************求并集***********************/
float forr float a,float b return a b ?b:a; /*******************主函数***********************/
void main /*******************模糊规则表***********************/
int kp[7][7] PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO ,
PB,PB,PM,PS,PS,ZO,ZO ,
PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS ,
PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM ,
PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM ,
PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB ,
ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB ;
es[NB] ufl e,-3,-1 ;
es[NM] uf e,-3,-2,0 ;
es[NS] uf e,-3,-1,1 ;
es[ZO] uf e,-2,0,2 ;
es[PS] uf e,-1,1,3 ;
es[PM] uf e,0,2,3 ;
es[PB] ufr e,1,3 ;
ecs[NB] ufl ec,-0.3,-0.1 ;//ec
ecs[NM] uf ec,-0.3,-0.2,0 ;
ecs[NS] uf ec,-0.3,-0.1,0.1 ;
ecs[ZO] uf ec,-0.2,0,0.2 ;
ecs[PS] uf ec,-0.1,0.1,0.3 ;
ecs[PM] uf ec,0,0.2,0.3 ;
ecs[PB] ufr ec,0.1,0.3 ;
/******模糊推理 规则的可信度通过取小点运算得到*****/
float form[7][7];
int i,j;
for i 0;i 7;i++ float w,h,r;
for j 0;j 7;j++ h es[i];
r ecs[j];
w fand h,r ;
form[i][j] w; /**
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