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简易旋转倒立摆及控制装置设计 　　【摘要】本装置以K60单片机为主控模块，通过人机交互模块实现不同模式切换及摆杆实时角度检测，实现对其控制。主控模块对角度测量模块采集的数据按建立的数学模型，采用PID算法控制直流电机，实现系统的自动控制。主控模块装置将摆杆位置是否人为干预作为关键点进行控制，具有制作方法简单，系统操作控制方便，摆杆倒立持续时间长等特点，达到了设计要求。 　　【关键词】旋转倒立摆；PID控制；Kinetis K60单片机；模块 　　倒立摆系统作为一种控制装置，具有结构简单、成本较低，便于模拟和验证多种控制方法有效性等特点。本文对2013年全国大学生电子设计竞赛C题开展探索研究。根据题目要求，综合考虑各模块备选方案的性能、操作简易程度、稳定性等方面优选出本装置最终采用的各部件，自行组装调试后，进行现场测试验证，测试结果表明该装置在自启动及人为干预模式下，摆杆均具有延时倒立的能力。 　　1.系统方案 　　1.1 主控模块 　　采用Kinetis K60单片机，该系列单片机具有高性能、高精度的混合信号能力，宽广的互联性，人机接口和安全外设等性能。提供高达180MHz的性能和IEEE 1588以太网MAC，硬件加密支持多个算法，以最小的CPU负载提供快速、安全的数据传输和存储。系统安全模块包括安全密钥存储和硬件篡改检测，提供用于电压、频率、温度和外部传感（