第三章 时域分析作业与习题解答.docVIP

第三章传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 3-2. 系统在静止平衡状态下，加入输入信号，测得响应为 试求系统的传递函数。 解： 某惯性环节在单位阶跃作用下各时刻的输出值如下表所示。试求环节的传递函数。 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1.61 2.97 3.72 4.38 4.81 5.10 5.36 6.00 解： 设 3-4. 已知系统结构图如图3-49所示。试分析参数对输出阶跃响应的影响。 解： 当时，系统响应速度变慢； 时，系统响应速度变快。 3-5. 设控制系统闭环传递函数为 试在［s］平面上绘出满足下列各要求的系统特征方程式根的可能分布的区域。 1.， 2.， 3.， 解：① ② ③ 3-6. 已知某前向通路的传递函数 如图3-50所示 今欲采用负反馈的办法将阶跃响应的调节时间减小为原来的倍，并保证总放大系数不变。试选择和的值。 解： 解得： 3-7. 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试分别求出当和时系统的阻尼比，无阻尼自然频率，单位阶跃响应的超调量及峰值时间，并讨论的大小对系统性能指标的影响。 解： 增大使，但不影响调节时间。 3-8. 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-51所示。如果该系统属于单位反馈控制系统，试确定其开环传递函数。 解： 3-9. 设系统闭环传递函数 试求1．；；；；；时单位阶跃响应的超调量、调节时间及峰值时间。 2．；和；时单位阶跃响应的超调量、调节时间和峰值时间。 3．根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。 解： 1. 2. 3. 改变使闭环极点位置改变，从而系统动态性能发生变化。。 3-10. 已知图3-52 a 所示系统的单位阶跃响应曲线图3-52 b ，试确定、和的数值。 解: 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 1 由 联立求解得 1） 3-11. 测得二阶系统图3-53 a 的阶跃响应曲线如图3-53 b 所示。试判断每种情况下系统内、外两个反馈的极性 其中“0”为开路 ，并说明其理由。 解： 单位阶跃响应为等幅振荡，故闭环极点为纯虚根，故内回路断开，外回路为负反馈； 单位阶跃响应为发散，内回路为正反馈，外回路为负反馈； 单位阶跃响应为近似斜坡信号，故外回路断开，内回路为负反馈； 单位阶跃响应为加速度信号，闭环极点为原点上2个极点，故内回路开路，外回路也开路。 3-12. 试用代数判据确定具有下列特征方程的系统稳定性。 1． 2． 3． 解： Routh表第一列系数均大于0，故系统稳定。 Routh表第一列系数有小于0的，故系统不稳定。 Routh表第一列系数有小于0的，故系统不稳定。 3-13. 设单位反馈系统的开环传递函数分别为 1．； 2． 试确定使闭环系统稳定的开环增益的范围 传递函数中的称为不稳定的惯性环节。为根轨迹增益 。 解： 由Routh表第一列系数得故当时系统稳定。 不满足必要条件，系统不稳定。 试确定图3-54所示系统的稳定性. 解： 系统稳定。 满足必要条件，故系统稳定。 3-15. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试求系统稳定时，参数和的取值关系。 解： 由Routh表第一列系数大于0得，即 3-16. 设系统结构图如图3-55所示，已知系统的无阻尼振荡频率。试确定系统作等幅振荡时的和值 、均为大于零的常数 。 解： 解得： 3-17. 已知单位反馈控制系统开环传递函数如下，试分别求出当输入信号为、和时系统的稳态误差。 1． 2． 3． 解： 1. 经判断系统稳定 2. 经判断：系统不稳定。 3. 经判断系统稳定 3-18. 设单位反馈系统的开环传递函数 试求当输入信号时，系统的稳态误差。 解： 满足必要条件，系统稳定。 3-19. 控制系统的误差还有一种定义，这就是无论对于单位反馈系统还是非单位反馈系统，误差均定义为系统输入量与输出量之差，即 现在设闭环系统的传递函数为 试证：系统在单位斜坡函数作用下，不存在稳态误差的条件是和。 证明： 要使，只有让，即 3-20. 具有扰动输入的控制系统如图3-56所示。试计算阶跃扰动输入·时系统的稳态误差。 解： 3-21. 试求图3-57所示系统总的稳态误差。 解： a . b . 3-22. 系统如图3-58 a 所示，其单位阶跃响应如图3-58 b 所示，系统的位置误差，试确定、与值。 解： 系统是稳定的，故 3-23. 系统结构图如图3-59所示。现要求： 1 扰动，稳态误差为零； 2 输入，稳态误差不大于。 试：各设计一个零极点形式最简单的控制器的传递