第六届飞思卡尔智车大连大学-连大-影舞者队技术报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：大连大学 队伍名称：连大—影舞者 参赛队员：黎伟康 王朝辉 黄小华 带队教师：陈 波 胡玲艳 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：黎伟康 王朝辉 黄小华 带队教师签名：陈 波 胡玲艳 日 期：2011.8. 摘要 该系统以Freescale 16位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用CCD摄像头获取赛道路况信息，利用透射式光电传感器配合码盘测速，控制舵机实现系统的闭环控制，保证模型车能够稳定运行。 在机械结构上，本设计做了一些改进和创新，对舵机的安装位置和高度做了一些调整，对摄像头的架设结构也做了调整，这对提高车模的稳定性打下了基础。 硬件电路部分选用电源管理芯片LM2940-5.0和LM358与9530组成的降压稳压电路为系统的各功能模块提供工作电源，供电电池为7.2伏，采用LM2940-5.0为单片机系统、摄像头模块、速度采集模块提供5伏电源；采用LM358与9530组成的降压稳压电路为舵机提供6.2伏电源；采用全桥模块稳定、有利地驱动直流电动机，可获得电机的最佳性能：高速、快速响应和高起动频率；这为智能车的稳定工作提供了可靠的保证。 软件部分主要包括以下内容：(1)摄像头采集图像的数据处理算法；(2)路径识别后的控制策略，介绍了经典PID控制策略，车速以及后轮差速的控制策略，以及对不同路况信息的控制算法。 本系统应用CodeWarrior开发工具进行编程，用BDM进行程序下载，利用无线串口传输的数据进行在线调试完成了软件的设计、编程和调试工作，很好的实现了路径识别的功能。 关键字：CCD摄像头，PID控制，路径识别 摘要 III 第一章 引言 1 1.1 智能车大赛背景及应用前景 1 1.2 概述 1 第二章 系统设计思路与方案选择 2 2.1 整体设计思路 2 2.2 系统各模块方案选择 2 2.2.1 单片机系统方案选择 2 2.2.2. 传感器方案选择 2 2.2.3. 测速方案选择 3 第三章 模型车机械设计 4 3.1 整体布局 4 3.2. 系统电路板安装 5 3.3. 舵机安装 6 3.4. 摄像头支架的设计安装 7 3.5. 测速模块安装 8 第四章 系统硬件设计 9 4.1. 系统整体结构 9 4.2. 电源电路设计 10 4.2.1 单片机系统及摄像头电源电路设计 10 4.2.2 舵机电源电路设计 11 4.3. 电机驱动电路设计 12 4.4. 摄像头数据采集电路设计 13 4.5. 测速电路设计 13 第五章 系统软件设计 14 5.1 系统软件整体结构 14 5.2 图像处理 15 5.2.1 图像二值化 15 5.2.2 图像去噪声处理 15 5.3 控制策略 15 5.3.1 经典PID控制算法 15 5.3.2 车速PID控制策略 16 5.3.3 路径控制策略 17 第六章 开发工具及安装调试过程 18 6.1 开发工具介绍 18 6.2 软件调试过程 18 6.2.1 使用LabVIEW软件辅助调试 18 第七章 车模主要技术参数说明 20 第八章 结论 21 参考文献 22 附录A：程序源代码 23 第一章 引言 1.1 智能车大赛背景及应用前景 全国大学生智竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动。大赛综合性很强，以迅猛发展的汽车电子为背景，是教育部倡导的大学生科技竞赛。本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生