第5章 点的合成运动幻灯片.pptVIP

第五章 点的合成运动 注意： 一点在另一物体上运动的问题 互不相关点的相对运动 B A (2)运动分析 解（1）选取研究对象 取销子C为动点，动参考系 固连于摇杆O1A上， 绝对运动： 牵连运动： 相对运动： 为铅直方向运动， 是动坐标系随同摇杆O1A的定轴转动， 为动点C相对于摇杆O1A随AB杆的平动。 § 5.3 点的加速度合成定理 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 x z y x′ y′ z′ M r i′ j′ k′ r′ ro′ x′ z′ y′ O O′ 5.3.1 牵连运动为平动时的加速度合成定理 速度合成定理 　　当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 　　例　如图所示平面机构中，曲柄OA=r,以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。 已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 解：1 动点：滑块A，动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平动 2 速度 √ 　√ √ 3 加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 例：刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。 5.3.2牵连运动为转动时的加速度合成定理 5.3.2.1 泊松公式 z x z y i′ j′ k′ B C O ω A 先求端点 A 的速度。设 A 点的矢径为rA ，则A点的速度为 A点是定轴转动刚体内的一点， 由式有 可见 ，但这里有 故 解： z x z y i′ j′ k′ B C O ω A ， 同理可得 vB 和 vC 的矢量表达式。 于是得到一组公式 它称为 泊松公式。 z x z y i′ j′ k′ B C O ω A * * 特别提示 本章为运动学中的重点与难点； 本章运用运动相对性的观点建立动点相对于不同参考系的运动之间的关系。 §5.1 合成运动的基本概念 一、运动描述的相对性 静参考系（定系） 相对于地面运动的参考系称为动参考系。 二、参考系 即固连于地面的参考系。 动参考系（动系） 三、三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 绝对轨迹 在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 牵连速度 相对速度 相对加速度 绝对速度 绝对加速度 牵连加速度 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二　回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架CAD 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 重物A在铅垂平面内作平面曲线运动 将静参考系oxy固连在地面或桥架上 A为动点 三种运动 1、绝对运动 动点相对于静参考系oxy的运动,轨迹AB弧。 1、动点的绝对运动和相对运动都是指一个点的运动，可能是直线运动，也可能是曲线运动； 2、牵连运动则是动坐标系的运动，而动坐标系所代表的空间包含无穷多的点，所以牵连运动实际上是刚体的运动，它可能是平动，也可能是定轴转动，或其他形式的运动； 绝对位移： 三种位移 绝对轨迹： 三种轨迹 AB弧线 三种速度 重物在A点时，牵连点在A点； 重物在B点时，牵连点在B点。 结论：牵连点虽然在动系上， 但总是与动点相重合。 牵连点 某瞬时动系上与动点相重合的点； 不同瞬时的牵连点是不同的。 四、 三种运动间的关系 动点的 牵连运动 动点的 相对运动 合成 分解 例：小球在金属丝上的运动 § 5.2 点的速度合成定理 绝对运动： 动点的绝对轨迹： 动点的绝对位移： 动点M的运动 = = = 矢量 ①点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小?方向 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。 ②在速度平行四边形中， 一定夹在 与 之间。 ③无论牵连运动为何种运动，此定理都成立。 习题类型 解：这是两个运动物体，一物体上有一点与另一物体接触并在其上运动的问题。 选择动点和动系的原则： 一、动点与动坐标系必须有相对运动； 二、动点的相对轨迹要易于判断； 二运动物体，一为主动物体，另一为从动物体；主动件与从动件有相对滑动。已知主动件的运动，求从动件在某一特定位置的速度（或角速度）。 解（1）选取研究对象 取销子C为动点，