第七章纵向运动的稳定控制.pptVIP

习惯上把 称为自由角 三、舵角管制 §7-3 深度控制系统的动态特性 一、数学模型 图中 将惯性深控系统原理图进行简化 2.惯性定深系统开环传递函数 惯性深控系统的根轨迹为 二、稳定性分析 分析.深度调节系数 时，可以先将 作为常量，例如假设 （1）推导根轨迹方程 根据上面推导的根轨迹方程，推导广义根轨迹方程 将 代入得 上面的根轨迹方程为 根轨迹方程。 （2）画出根轨迹示意图示意图 根轨迹图的简易画法： ①标出零极点 ②画出实轴上的根轨迹； ③渐近线 从轨迹图上看出： 随着 的增加，深控系统由稳定转变为不稳定系统，所以 的值不能太大， 的值也不能太小，太大会造成系统不稳定。 （1）推导广义跟轨迹方程 （2)绘制根轨迹图 绘制根轨迹图的步骤： ①标出零极点； ②画出实轴上的根轨迹； ③画出渐近线 §7-4 具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统（电子定深器） 电子式深控装置工作原理图 图中放大器 将深度偏差放大为标准信号， 为微分比例器的传递函数， 为控制电机的传递函数， 为校正网络的传递函数。 1.微分比例器传递函数 2.电动执行器的传递函数 图中， 电动执行器的原理方框图 回路的闭环传递函数为 式中 ， ， 电动执行器传递函数为 3.电深控装置的传递函数 二、控制规律 数学模型 假设深度信号 将深度信号代入数学模型中得 根据辅助三角公式，上式可以写为 式中， §7-5 电深控系统频率特性 一、工作原理 电深控系统开环传递函数为 式中， 说明： ① ，电深控系统数学模型中的角度单位为“度”。 ② ，因为 为负值，所以鱼雷电深控系统为非最小相位系统。对应的 为非最小相位的一阶微分环节，对数幅频特性曲线的画法不变，在转折频率处幅频特性曲线的斜率仍然要增加 ，相频特性曲线是减小 。 三、频率特性 画出电深控系统的bode图 （1）幅频特性曲线的简易画法 ①标出 与 的交接点； ②标出零极点的转折频率： ， ， ， ， ， ， 。 ③低频段以 的斜率下降； ④遇到极点，斜率减小 ，遇到零点频率增加 ； ⑤非最小相位系统，它的幅频特性不变，仅相位与最小相位不同。 （2）相频特性曲线的简易画法 ①低频段相位滞后 ②高频段相位滞后 结论： ①相位稳定裕度： ②幅值稳定裕度： 电深控系统的优缺点：优点是结构简单，容易实现。缺点是抗干扰能力差。 §7-6纵倾控制系统 反潜鱼雷不仅在水平方向追踪目标，而且在纵深方向追踪目标，在航行的不同阶段，采用不同的俯仰角 因此鱼雷的纵倾控制系统必须具有较强的逻辑功能和良好的控制性能，才能保证完成战术技术指标。 1.工作原理 比例控制系统用作原理如图 图中， 。 式中， ， ， ， ， ， ， ， ， ， 4.稳态特性 根轨迹图（ 根轨迹）步骤： ①标出零、极点； ， ， ， ②实轴上的根轨迹； ③分离点； ④渐近线 渐近线与实轴的交点 渐近线与实轴正方向的夹角 画出的纵倾比例控制系统根轨迹图 从上图中看出，当 较小时，系统的两个较小实根离虚轴较近，对系统的影响较小，过渡过程比较平稳缓慢。随着 地增加，两个较小实根逐渐接近导相等， 继续增加，系统就会出现一对共轭复根，在继续增