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当人的姿势调整到满意状态时，点击右上的Create Op，创建一个Reach抓取路径，弹出窗口里选择工艺树里存放的节点即可。 抓取路径用途其实和Pose路径一样都是触发该路径时人切换到对应姿势，但也有区别。例如人握水杯这个姿势，2个路径都可以做出来，当水杯往左移动200mm后，Pose路径触发后人握的还是原来的位置，因为Pose就相当于照相，当时照了，以后再也不会变； 如果是抓取路径做的，只要Object栏的对象没有被移得太远或者旋转后太难抓取，当该路径触发时人会重新换姿势去抓。因为展开路径节点可以发现Pose路径里只有一个Pose，抓取路径里存了Pose，抓取对象，人手状态，这样丰富的信息使抓取路径更具优势。 前面讲述了Auto Grasp，Reach Object栏还有2个按钮，Grasp Wizard也是一个姿势库，这里存放的是手部的姿势而不是全身的姿势，同样需要输入抓取的对象，也可以锁定另一个手，也可以用移动手掌坐标去贴合需要抓取的对象。 往下有一个按钮Set CP Frame，点开后可以设置手掌上默认坐标的参考位置。再下面就是手部姿势库，点击满意的图标，手部就会切换到对应姿势。 再往下有3个点选框，Match Exactly是严格符合对象表面，Match Pos.Only是只符合库里的姿势，Match Pos+Z-Axis是符合姿势同时Z向可调。 最下面左侧Create Op将调试满意的姿势创建成路径，右侧2个点选框，控制只对右手进行操作还是双手同时控制。 Reach Target可以理解为Auto Grasp的功能扩展，可以看到图中下拉菜单里除了左右手外还有视线控制，左右腿控制，所以不仅手可以抓取东西，脚也可以抓，同样要输入要抓的Object，可以设置CP Frame控制用哪个坐标去抓，Constrains详细控制锁定状态。姿势调整完毕后就可以创建路径了。 中间Grasp Information是显示抓取信息，下面Allow Walking勾选后允许人移动位置去抓，再下面的Add Grasp是添加抓取事件，事件是触发抓取关系时用的，如果只是创建抓取姿势就不需要创建事件。 点击后弹出对话框，上面3栏有各自的下拉菜单，Effector里是人的哪一部分进行抓取；Mode是选择物体与人的关系，Attach和Follow都是手掌跟随对象，Mutual Grasp是抓取，即对象跟随手掌；Release是去除跟随关系，相当于上面3种的逆命令；Constraint是锁定状态， Match Exactly是严格符合对象表面，Match Pos.Only是只符合库里的姿势，Match Pos+Z-Axis是符合姿势同时Z向可调；最后Objects栏是要抓取的对象数模。 Reach Object里的功能已经讲解完毕，现在进行练习。本课只需练习用Auto Grasp按钮，用手捕捉对象表面，以右手为例，Auto Grasp对话框在Right Hand标签下，勾选Fix Other Arm，Object栏点击水壶thermosl，这时人会去捕捉水壶的特性，如果人站立起来了，就参照下页锁定人的上身，如果正常就会出现图中人的姿势，右手已经贴合水壶表面，这个姿势就是我们想要的，如果不满意可以用Joint Jog微调。满意后点击右上角的Create OP创建路径。 主菜单Human下有Motion Constraints，点击后弹出对话框，和前面Reach Target里的Constraints一样，勾选的就是锁定的部分，这一课我们发现如果人上身不锁定的话人会站起来，所以要勾选Fix Torso Joints，OK完成。 Load第4章第2课human place object，将Lesson4_2设为当前Operation，运行并观察。 本课练习人手抓取对象，搬运到另一处。首先抓取对象仍然用Auto Grasp，操作方法与上一课一样，例题里双手分别抓取到了鼠标盖和底板。 手掌摆放到位后开始创建搬运路径（本课讲解主动类型的搬运路径），点击主菜单Human→Place Object，弹出右图对话框，Move Object选择要搬运的对象，右边下拉菜单选择用哪个手搬，下面Human Position Adjustment栏，点选Fixed后人会固定在原地，如果点选Follow Object则当人手臂不够长时，人会移动到合适位置，使手臂姿势更舒适。Relation to Object栏点选Carry是使对象跟随人手，Follow是人跟随对象。最下面勾选Release Object at End of Operation时会在创建的路径末端添加一个事件，去掉手和对象的Attach关系。 选择对象后，对象会自动弹出Placement移动命令，这时手已经Att