电气伺服技术课考查论文.docVIP

一种新型工业取料用直角坐标机械手 作者：李科、机电一体化083班、080803110311 摘要：目前市场上常见的工业取料直角坐标机械手主运动臂的控制方式主要采用液压或气压驱动。这种控制策略的优点在于结构简单，系统易于控制。但缺点是系统定位靠设定接近开关的位置来实现，定位精度低，而一但用户要求改变取料工作类型，必须重新调节各液压或气压缸的定位开关，以适应新的工作任务，不利于生产过程的自动化。本文的工业取料用直角坐标机械手，主运动采用全电动控制方式，系统以交流电机为驱动源，专用交流电机伺服控制器为下位机，工业控制计算机为上位机，系统整体采用集散控制的控制策略。这种设计方案系统控制精度高，具有较高的控制实时性，结构紧凑，易于用户操作。 1.前言 电气伺服技智能化是当前一切工业控制设备的流行趋势，伺服驱动系统作为一种高级的工业控制装置当然也不例外。最新数字化的伺服控制单元通常都设计为智能型产品，它们的智能化特点表现在以下几个方面：首先它们都具有参数记忆功能，系统的所有运行参数都可以通过人机对话的方式由软件来设置，保存在伺服单元内部，通过通信接口，这些参数甚至可以在运行途中由上位计算机加以修改，应用起来十分方便；其次它们都具有故障自诊断与分析功能，无论什么时候，只要系统出现故障，就会将故障的类型以及可能引起故障的原因通过用户界面清楚地显示出来，这就简化了维修与调试的复杂性；除以上特点之外，有的伺服系统还具有参数自整定的功能。众所周知，闭环调节系统的参数整定是保证系统性能指标的重要环节，也是需要耗费较多时间与精力的工作。带有自整定功能的伺服单元可以通过几次试运行，自动将系统的参数整定出来，并自动实现其最优化。对于使用伺服单元的用户来说，这是新型伺服系统最具吸引力的特点之一。 1. 直角坐标机械手交流伺服电机直角坐标机械手工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。 　　直角坐标机械手的特点： 　　1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 　　2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 　　3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 　　4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 　　5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。工业取料用直角坐标机械手工业取料机械手的工作方式是按“示教/ 再现机器人”的概念来完成的，即由人用示教器对机械手的工作行为示教，示教过程中记录机械手各运动关节起始点位置，并在生产过程中按用户设定的运动速度、加速度重复这一动作过程。根据以上分析，我们设计出了一类主运动为全电动的工业取料机械手。机械手控制系统采用集散控制结构，即由一台上位机控制五台下位伺服控制器，每台下位伺服控制器单独驱动一台交流异步电动机，电动机带动机械手的执行机构完成动作。本系统上位机选用工业控制计算机，下位伺服控制器采用交流异步电动机专用伺服控制器，上位计算机通过串行口，按RS-485协议标准与伺服控制器进行通讯，下位机接受上位机发出的指令语言，按指令要求控制电机转动。同时下位伺服控制器还通过交流电机上的码盘检测异步电机运动状态，并反馈给下位机，以实现下位控制器对电机运动状态的实时控制。控制系统结构如图1。 图1:机械手控制系统结构图 工业取料用直角坐标机械手机械手的未端执行机构采用气动驱动，以完成手指的捏合、翻板的翻转、及翻板上真空吸盘的吸放动作。交流异步电机伺服控制器是一类专门用于控制交流异步电机的设备。交流异步电机伺服控制器采用转差型异步电机矢量变换控制方法。这种矢量控制系统模仿了直流调速系统的控制方式，外环转速闭环控制是建立在取向于转子磁链方向的同步旋转坐标系上，然后通过矢量旋转变换将直流控制量的电流变换到定子静止坐标系上，得到定子两相交流电流量，再经2/3相变换获得定子三相交流电流量。电机的测速码盘是交流异步机伺服控制器的辅助设备，码盘装在电机轴的尾部，随电机轴一起转动，码盘的信号线接入伺服控制器的专用输入口，为伺服控制器提供电机转速信号，作为矢量变换的反馈参数。伺服控制器配有RS-485 接口，用于与上位机通讯。通过使用伺服控制器的专用语言，我们设计了运行于伺服控制器上的程序。下位伺服控制器在上电后自动执行存储于控制器中的这段程序。它的主要功能是接受上位计算机下传的指令，按上位计算机的要求对电机运动状态进行控制。对于电机运动的具体实时控制则由下位伺服控制器的内部控制算法实现。 软件实现方式因程序涉及的细节较多，这里我们重点介绍上位计算机程序的示教/再现实现方式。上位计算机的程序采用了C++语言，针对五个下位控制器我们设计了一个专门