现代控制理论教学大纲.docVIP

现代控制理论 教学大纲 课程编号： 课程英文名：Modern control theory 课程性质： 专业基础课 课程类别： 选修课 先修课程：高等数学、自动控制原理，线性代数，积分变换 学 分：2 总学时数：36 周学时数：2 适用专业：电气工程及其自动化 适用学生类别：内、外招生 开课单位：电气信息学院 一、教学目标及教学要求 《现代控制理论》是自动化专业一门修专业课程。该课程通过介绍状态空间模型的建立、系统的运动分析、系统的能控性和能观性、李雅普诺夫稳定性理论、极点配置、状态观测器设计等基于状态空间模型的线性系统分析和综合方法，使学生掌握利用状态空间模型表达系统的结构，求解系统的时间响应，判别系统的能控性与能观性，以及分析复杂系统的稳定性；并能独立进行控制系统的设计，包括解决系统全状态反馈的极点配置问题、系统状态观测器设计等。控制系统的状态空间表达式及其建立；状态向量的线性变换；从状态空间表达式求传递函数阵由传递函数建立状态空间表达式线性定常齐次状态方程的解；状态转移矩阵求法；线性定常非齐次方程的解应用凯莱——哈密尔顿定理求状态转移矩阵。线性定常连续系统的能控性和能观性的定义及其判别方法；能控性与能观性对偶关系；系统的能控标准型和能观标准型；线性系统的结构分解；传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系。由能控性阵M判别系统能控性；由能观性阵N判别系统能观性。李雅普诺夫关于稳定性定义；李雅普诺夫第二法及其在线性系统和非线性系统中的应用。李雅普诺夫第二法的物理意义及其稳定性判据。线性反馈控制系统的基本结构；极点配置问题；用状态观测器实现状态反馈。状态观测器数学模型的建立。2006年 参考文献: 1．Katsuhiko?Ogata（美）著，卢伯英等译.?现代控制工程.?电子工业出版社，2000年5月 第四版 ，科学出版社. 五、考核形式与成绩计算 本课程考试采取“闭卷”方式进行。按教学大纲要求命题，着重考核对本课程的理解和掌握程度及综合运用能力。 控制系统的状态空间表达式（含绪论）（6学时） 【教学目的】 通过本章学习，了解状态变量及状态空间表达式的基本概念；掌握状态空间表达式的建立方法状态变量的线性变换；掌握传递函数阵的概念和求取方法。控制系统的状态空间表达式及其建立；状态向量的线性变换；从状态空间表达式求传递函数阵由传递函数建立状态空间表达式状态变量及状态空间表达式的基本概念；（2） 状态空间表达式；（） 状态空间表达式建立方法；（） 状态变量的线性变换；（） 传递函数阵； 控制系统状态表达式的解（4学时） 【教学目的】 通过本章学习，明确控制系统的运动分析方法；重点掌握线性定常系统齐次的解。掌握非齐次状态方程的解；了解矩阵指数和状态转移矩阵的概念及性质，掌握状态转移矩阵的计算方法；线性定常系统齐次的解矩阵指数和状态转移矩阵的概念及性质状态转移矩阵的计算方法；掌握非齐次状态方程的解应用凯莱——哈密尔顿定理求状态转移矩阵（1）线性定常系统齐次的解；（2）状态转移矩阵；（3）非齐次状态方程的解； 线性控制系统的能控性和能观性（10学时） 【教学目的】 通过本章学习，了解系统能控性和能观测性的概念；重点掌握系统状态能控、状态能观的判据；掌握能控性、能观测性与传递函数之间的关系；了解线性定常系统的结构分解和对偶原理；线性定常连续系统的能控性和能观性的定义及其判别方法；能控性与能观性对偶关系；系统的能控标准型和能观标准型；线性系统的结构分解；传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系。由能控性阵M判别系统能控性；由能观性阵N判别系统能观性。（1） 能控性和能观测性的概念、定义；（2） 系统状态完全能控、状态完全能观的判据；（3） 能控性、能观测性与传递函数之间的关系；（4） 线性定常系统的结构分解； 稳定性与李亚普诺夫方法（6学时） 【教学目的】 通过本章学习，了解李雅普诺夫稳定性概念；熟练掌握李第一法,李第二法，掌握线性系统渐近稳定性分析方法李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李雅普诺夫函数，线性定常系统与非线性系统稳定性定理与判别，李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别李雅普诺夫函数的构造与选取。李雅普诺夫稳定性概念；系统的稳定性分析方法；李雅普诺夫第二法在线性定常控制系统中的应用。 通过本章学习，了解线性反馈控制系统的基本形式及其特性；熟练掌握反馈对可控性和可观测性的影响；了解状态反馈和输出反馈的概念；重点掌握应用状态反馈进行极点任意配置的方法；掌握全维状态观测器设计方法；线性反馈控制系统的基本结构；极点配置问题；用状态观测器实现状态反馈。状态观测器数学模型的建立（1） 线性反馈控制系统的基本及其特性；（2） 状态反馈和输出反馈的概念；（3） 状态反馈进行极